[发明专利]一种朱砂捶打装置

权利要求书

1.一种朱砂捶打装置，包括底座(11)、基座(12)、总动作块(13)，其特征在于：所述基座(12)垂直固定在水平的底座(11)上，基座(12)上端可转动固定有总动作块(13)，总动作块(13)上端可转动固定有中第一动作条(21)和边第一动作杆(31)，其中边第一动作杆(31)为两个分别位于中第一动作条(21)两侧，中第一动作条(21)前端可旋转固定中第二动作条(22)，中第二动作条(22)前端固定有中第三动作块(23)，中第三动作块(23)前端固定有操作块(24)，操作块(24)上安装伸缩套杆(25)，伸缩套杆(25)伸缩下端固定锤头(26)，边第一动作杆(31)前端可转动固定有边第二动作杆(32)，边第二动作杆(32)前端固定边第三动作杆(33)，边第三动作杆(33)前端设置抓取夹爪(34)；总动作块(13)、中第一动作条(21)、边第一动作杆(31)、中第三动作块(23)的转动自由度均为垂直方向，中第二动作条(22)可相对于中第一动作条(21)轴心线旋转，边第三动作杆(33)的转动自由度为相对于边第二动作杆(32)的水平方向，边第二动作杆(32)的转动自由度为相对于边第一动作杆(31)的水平方向，且总动作块(13)、边第一动作杆(31)、中第二动作条(22)、中第三动作块(23)、边第二动作杆(32)、边第三动作杆(33)均内置舵机控制转动或旋转，中第一动作条(21)内置直流电机控制转动。

2.如权利要求1所述的朱砂捶打装置，其特征在于：所述中第一动作条(21)、中第二动作条(22)的长度和大于单边边第一动作杆(31)、边第二动作杆(32)的长度和的1.2倍。

3.如权利要求1所述的朱砂捶打装置，其特征在于：所述两个边第一动作杆(31)的转动同步控制。

4.如权利要求1所述的朱砂捶打装置，其特征在于：所述抓取夹爪(34)两个相对设置，且两个抓取夹爪(34)合并可构成一六指夹爪，其中每个抓取夹爪(34)上设置三指。

5.如权利要求1所述的朱砂捶打装置，其特征在于：所述伸缩套杆(25)分内杆和外杆，外杆固定于操作块(24)两端，内杆上有齿条啮合于操作块(24)中部的齿轮。

6.如权利要求5所述的朱砂捶打装置，其特征在于：所述操作块(24)两端可相对于操作块(24)本体转动，操作块(24)内置舵机控制两端转动。

7.如权利要求5所述的朱砂捶打装置，其特征在于：所述操作块(24)中部齿轮由内置于中第三动作块(23)内部的步进电机带动。

8.如权利要求1所述的朱砂捶打装置，其特征在于：所述总动作块(13)、中第一动作条(21)、边第一动作杆(31)、中第二动作条(22)、中第三动作块(23)、边第二动作杆(32)、边第三动作杆(33)内置舵机或直流电机的控制电路设置于总动作块(13)内。