[发明专利]机械臂的控制方法、装置、设备、存储介质和系统

说明书

本发明涉及一种机械臂的控制方法、装置、设备、存储介质和系统。所述方法应用于诊疗系统，所述诊疗系统包括：医学影像设备、计算机设备和可伸缩的机械臂，所述医学影像设备和所述机械臂分别与所述计算机设备连接；所述方法包括：确定诊疗对象的诊疗路径；根据所述医学影像设备的图像坐标系与所述机械臂的坐标系之间的转换关系，将所述诊疗路径转换为所述机械臂的坐标系上的目标诊疗路径；根据所述目标诊疗路径，控制所述机械臂伸入所述医学影像设备的扫描筒内进行操作。本发明提供的机械臂的控制方法，避免了由于诊疗对象反复移动引入的误差，提高了诊疗操作的准确率和诊疗操作的效率。

技术领域

本发明涉及医学技术领域，特别是涉及一种机械臂的控制方法、装置、设备、存储介质和系统。

背景技术

微创穿刺手术相较于常规手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优点，医生通过穿刺手术对诊疗对象的病灶部位进行诊断或治疗。

目前，临床上医生执行穿刺手术时，通过核共振成像(Magnetic ResonanceImaging，MRI)、计算机断层扫描(Computed Tomography，CT)、X光等医学影像设备，引导医生完成穿刺手术。在穿刺手术过程中，医生可以通过医学影像设备获取的诊疗对象的医学影像数据，例如，在对诊疗对象进行诊疗之前，先将诊疗对象移动至医学影像设备的扫描筒内进行扫描，获取医学影像数据，再将诊疗对象移出扫描筒外进行诊疗，或者，在诊疗过程中，还可以将诊疗对象反复移入扫描筒内以获取医学影像数据，可以在扫描筒外做穿刺时避开重要的神经与血管，到达穿刺部位。

但是，现有的穿刺手术中，穿刺路径的误差较大，大大降低穿刺的效率与成功率。

发明内容

基于此，有必要针对穿刺路径误差较大，穿刺效率与成功率低的问题，提供一种能够减小穿刺路径误差，提高穿刺效率与成功率的机械臂的控制方法、装置、设备、存储介质和系统。

一种机械臂的控制方法，所述方法应用于诊疗系统，所述诊疗系统包括：医学影像设备、计算机设备和可伸缩的机械臂，所述医学影像设备和所述机械臂分别与所述计算机设备连接；所述方法包括：

确定诊疗对象的诊疗路径；

根据所述医学影像设备的图像坐标系与所述机械臂的坐标系之间的转换关系，将所述诊疗路径转换为所述机械臂的坐标系上的目标诊疗路径；

根据所述目标诊疗路径，控制所述机械臂伸入所述医学影像设备的扫描筒内进行操作。

上述机械臂的控制方法，由于计算机设备可以控制机械臂伸入医学影像设备的扫描筒内为诊疗对象进行诊疗，因此，在诊疗过程中，不需要将诊疗对象反复移入扫描筒内以获取医学影像数据，避免了由于反复移动诊疗对象引起的诊疗误差，提高了诊疗操作的成功率和诊疗操作的效率。

在其中一个实施例中，所述确定诊疗对象的诊疗路径，包括：

获取所述诊疗对象的第一医学图像数据；所述第一医学图像数据包括所述诊疗对象的病灶类型和病灶位置；

根据所述第一医学图像数据与诊疗数据库，确定所述诊疗路径；所述诊疗数据库包括多个诊疗对象的历史诊疗数据，所述历史诊疗数据包括历史病灶类型、历史病灶位置和历史诊疗路径。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一医学图像数据与诊疗数据库，确定所述诊疗路径，包括：

对所述第一医学图像数据进行分析，确定所述诊疗对象的病灶数据；所述病灶数据包括所述诊疗对象的病灶类型和病灶位置；

获取所述病灶数据与所述诊疗数据库中的各历史诊疗数据之间的相似度；

根据所述相似度，从所述诊疗数据库中确定与所述病灶数据对应的至少一个目标诊疗数据；所述目标诊疗数据与所述病灶数据之间的相似度大于预设阈值；