[发明专利]一种水下障碍物探测方法及探测装置

权利要求书

1.一种水下障碍物探测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，在航行器上安装一个超声波传感器；

S2，由所述超声波传感器依次发射多种不同频率的超声波并根据超声波回波信号检测每一频率的超声波的指向角范围内是否存在障碍物；

S3，驱动所述超声波传感器偏转一特定角度，再次由所述超声波传感器依次发射所述多种不同频率的超声波并根据超声波回波信号检测每一频率的超声波的指向角范围内是否存在障碍物；

S4，根据两次障碍物检测结果以及所述超声波传感器的偏转角度确定所述障碍物的所在范围。

2.根据权利要求1所述的水下障碍物探测方法，其特征在于，步骤S2还包括驱动所述航行器在第一方向上航行；步骤S3还包括驱动所述航行器在相对于所述第一方向偏转所述角度的第二方向上航行。

3.根据权利要求1所述的水下障碍物探测方法，其特征在于，相邻频率的超声波的指向角范围的间隔角度相同。

4.根据权利要求3所述的水下障碍物探测方法，其特征在于，相邻频率的超声波的指向角范围的间隔角度与所述超声波传感器偏转的特定角度相同。

5.一种水下障碍物探测装置，其特征在于，包括：

一个超声波传感器，用于执行超声波发射动作，所述超声波发射动作包括依次发射多种不同频率的超声波；

驱动单元，用于驱动所述超声波传感器先后两次执行所述超声波发射动作，并驱动所述超声波传感器在两次执行所述超声波动作之间偏转一特定角度；

障碍物检测单元，用于在所述超声波传感器每次执行所述超声波发射动作时根据发射的所述多种不同频率的超声波的回波信号检测每一频率的超声波的指向角范围内是否存在障碍物；

障碍物方位确定单元，根据所述障碍物检测单元两次障碍物检测结果以及所述超声波传感器的偏转角度确定所述障碍物的所在范围。

6.根据权利要求5所述的水下障碍物探测装置，其特征在于，所述超声波传感器固定安装于航行器上；所述驱动单元驱动所述航行器的航向偏转以使所述超声波传感器在两次执行所述超声波动作之间偏转所述特定角度。

7.根据权利要求5所述的水下障碍物探测装置，其特征在于，相邻频率的超声波的指向角范围的间隔角度相同。

8.根据权利要求7所述的水下障碍物探测装置，其特征在于，相邻频率的超声波的指向角范围的间隔角度与所述超声波传感器偏转的特定角度相同。

9.根据权利要求5所述的水下障碍物探测装置，其特征在于，所述超声波传感器包括多个压电材料，所述多个压电材料的谐振频率与所述多种不同频率一一对应，所述超声波传感器发射超声波信号时根据发射频率切换相应的所述压电材料工作。

10.根据权利要求5所述的水下障碍物探测装置，其特征在于，所述超声波传感器仅包括一个压电材料。