[发明专利]焊接方法及装置

说明书

本发明公开了一种焊接方法、装置及计算机可读存储介质，属于自动焊接技术领域。所述方法包括：获取储罐中待焊接部位的对口间隙、当前位置和最优焊接位置，然后基于当前位置和最优焊接位置确定横向位置偏差和纵向位置偏差，并对横向位置偏差和纵向位置偏差进行电压转换，得到横向电压偏差和纵向电压偏差，进而可以基于待焊接部位的对口间隙、横向电压偏差和纵向电压偏差，控制焊缝激光跟踪控制系统中的焊枪从当前的位置移动到最优焊接位置内并进行焊接，保证了焊接的质量。

技术领域

本发明涉及自动焊接技术领域，特别涉及一种焊接方法及装置。

背景技术

由于石油关系到我国的经济发展、社会稳定和国家安全，因此，我国对用于储存石油的大型储罐的建设也给予了高度的重视，而焊接是大型储罐建设的重要工序之一，因此，亟需一种可以保证焊接质量的焊接方法。

为了保证焊接质量，焊枪需要始终处于焊缝的最优焊接位置进行焊接，但是很多情况下焊枪并不处于最优焊接位置，因此，目前一般是焊工凭借自身经验调整焊枪的位置，使得焊枪处于最优焊接位置。

然而，当焊枪所处的位置与焊缝的最优焊接位置之间的偏差很小时，焊工很可能无法准确判断焊枪是否处于最优焊接位置，进而导致焊接不准确，无法保证焊接的质量。

发明内容

为了解决相关技术中无法保证焊接的质量的问题，本发明实施例提供了一种焊接方法及装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种焊接方法，应用于焊缝激光跟踪控制系统，所述方法包括：

获取储罐中待焊接部位的对口间隙、当前位置和最优焊接位置，所述对口间隙为所述储罐中待焊接部位所在的焊板之间对口处的间隙；

基于所述当前位置和所述最优焊接位置确定横向位置偏差和纵向位置偏差；

对所述横向位置偏差和所述纵向位置偏差进行电压转换，得到横向电压偏差和纵向电压偏差；

基于所述待焊接部位的对口间隙、所述横向电压偏差和所述纵向电压偏差，控制所述焊缝激光跟踪控制系统中的焊枪从当前的位置移动到所述最优焊接位置内并进行焊接。

可选地，所述获取储罐中待焊接部位的对口间隙、当前位置和最优焊接位置，包括：

采集所述待焊接部位的图像；

对所述当前帧图像进行处理，以确定所述待焊接部位的对口间隙和所述当前位置，并将上一帧图像处理后确定的位置作为所述最优焊接位置。

可选地，所述对所述横向位置偏差和所述纵向位置偏差进行电压转换，得到横向电压偏差和纵向电压偏差，包括：

基于所述焊缝激光跟踪控制系统包括的激光跟踪传感器的标定参数和横向内部参数，以及预设电压转换系数和所述横向位置偏差，确定所述横向电压偏差；

基于所述激光跟踪传感器的标定参数和纵向内部参数，以及所述预设电压转换系数和所述纵向位置偏差，确定所述纵向电压偏差。

可选地，所述基于所述待焊接部位的对口间隙、所述横向电压偏差和所述纵向电压偏差，控制所述焊缝激光跟踪控制系统中的焊枪从当前的位置移动到所述最优焊接位置内并进行焊接，包括：

对所述横向电压偏差和所述纵向电压偏差进行脉冲转换，得到横向移动脉冲数和纵向移动脉冲数；

根据存储的对口间隙和焊接角度的对应关系确定所述待焊接部位的对口间隙对应的焊接角度；

当所述待焊接部位的对口间隙对应的焊接角度与当前焊接角度不同时，基于所述待焊接部位的对口间隙对应的焊接角度、所述横向移动脉冲数和所述纵向移动脉冲数控制所述焊枪从当前的位置移动到所述最优焊接位置内并进行焊接。

可选地，所述焊接包括横焊接。