[发明专利]一种基于荧光标签的自动导引系统及小车

说明书

本发明涉及一种基于荧光标签的自动导引系统及小车，包括车体，车体内设有导航系统和驱动系统，导航系统包括AGV主控制器和车载识别模块；车载识别模块包括用于发射紫外光的紫外光发射模块和用于接收可见光和识别标签信息的光接收及处理模块，AGV主控制器分别与紫外光发射模块和光接收及处理模块连接；还包括荧光标签，AGV主控制器控制紫外光发射模块发射紫外光到荧光标签，光接收及处理模块根据接收到的可见光，开始识别采集标签信息，AGV主控制器根据接收到的标签信息控制驱动系统运行。本发明的自动导引系统能够减少维护频率；对环境光的抗干扰能力更强，保证了小车在一定的安全距离内行驶。

技术领域

本发明属于物流装备技术领域，具体涉及一种基于荧光标签的自动导引系统及小车。

背景技术

自动导引运载小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁、视觉、惯性等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。

目前，已经被研究开发和应用的导引方法中，主要有：电磁感应式、光学导引式、参考标志法和视觉引导法等。

其中，电磁感应式、光学导引式中的导航系统的路径设置是将如磁带、电磁、二维码、发光材料等布设在地面上的，这样在地面粘贴的标签容易受到车辆碾压、行人踩踏等磨损，维护成本高，且也容易受到环境光的影响。同时，参考标志法和视觉引导法是在地面两旁设置相应的标志，通过图像识别的方法实现车载系统的识别，但其存在的问题是容易受到环境光的干扰，图像识别不清楚，进而定位不准确。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于荧光标签的自动导引系统及小车，用以解决现有技术中的自动导引系统容易受到环境光的影响，造成定位不准确的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于荧光标签的自动导引系统，主要包括以下方案：

自动导引系统方案一：包括车体，车体内设有导航系统和驱动系统，所述导航系统包括AGV主控制器和车载识别模块；所述车载识别模块包括用于发射紫外光的紫外光发射模块和用于接收可见光和识别标签信息的光接收及处理模块，所述AGV主控制器分别与紫外光发射模块和光接收及处理模块连接；还包括荧光标签，所述AGV主控制器控制紫外光发射模块发射紫外光到荧光标签，并根据接收到的标签信息控制驱动系统运行。

自动导引系统方案二：在自动导引系统方案一的基础上，所述荧光标签为表层覆有荧光物质的条形码、二维码或图案的标签。

自动导引系统方案三：在自动导引系统方案二的基础上，所述荧光标签设置在路面两侧的挡板、立柱或围栏上。

自动导引系统方案四：在自动导引系统方案三的基础上，所述紫外光发射模块为氙灯或高压汞灯。

本发明还提供了一种基于荧光标签的自动导引小车，主要包括以下方案：

自动导引小车方案一：包括车体，车体内设有导航系统和驱动系统，所述导航系统包括AGV主控制器和车载识别模块；所述车载识别模块包括用于发射紫外光的紫外光发射模块和用于接收可见光和识别标签信息的光接收及处理模块，所述AGV主控制器分别与紫外光发射模块和光接收及处理模块连接；所述AGV主控制器控制紫外光发射模块发射紫外光到设置在路面两侧的荧光标签，并根据接收到的标签信息控制驱动系统运行。

自动导引小车方案二：在自自动导引小车方案一的基础上，所述驱动系统包括AGV驱动模块和步进电机。

自动导引小车方案三：在自自动导引小车方案二的基础上，所述紫外光发射模块为氙灯或高压汞灯。

自动导引小车方案四：在自自动导引小车方案一的基础上，所述荧光标签为表层覆有荧光物质的条形码、二维码或图案的标签。