[发明专利]对于缓慢移动体的自动制动系统

说明书

本发明的一实施方式提供一种适用于自动化车辆的制动系统。该制动系统包括测距传感器、制动致动器以及控制器，该控制器与测距传感器及制动致动器进行通信。该测距传感器用于在有物体位于测距传感器的视野范围内时，对靠近主车辆的该物体的距离变化率、距离以及方向进行检测。视野范围确定碰撞区域以及与该碰撞区域分开的碰撞缓冲区。制动致动器用于控制主车辆的移动。控制器基于距离及方向来确定物体的轨迹。控制器还基于速率阈值来将物体分类为缓慢移动。控制器还基于轨迹来确定切向量。控制器在物体为缓慢移动，并在碰撞缓冲区检测到该物体且切向量与碰撞区域相交的情况下，启动制动致动器。

技术领域

本发明主要涉及一种适用于自动化车辆的制动系统，更具体而言，涉及能识别缓慢移动体的制动系统。

背景技术

已知有能够出于在主车辆附近检测到的移动体及非移动体的原因而进行自动制动的技术。现有的自动制动系统中，为移动体设定的制动距离阈值比非移动体要长，以确保有更长的时间来为保护可能正在靠近主车辆的移动体而停止主车辆。由于主车辆对接近非移动体的速率进行控制，因此为了防止与非移动体碰撞而使主车辆停止所需的时间一般较短。

发明内容

根据一实施方式，提供一种适用于自动化车辆的制动系统。该制动系统包括测距传感器、制动致动器以及控制器，该控制器与测距传感器及制动致动器进行通信。该测距传感器用于在有物体位于测距传感器视野范围内时，对靠近主车辆的该物体的临近速率、距离以及方向进行检测。该视野范围确定碰撞区域以及与该碰撞区域分开的碰撞缓冲区。该碰撞区域以及碰撞缓冲区对应视野范围的一部分，其中，该碰撞缓冲区定义碰撞区域的边界。制动致动器用于控制主车辆的移动。控制器基于上述距离及上述方向来确定物体的轨迹。控制器在距离变化率小于速率阈值且上述轨迹正汇集到碰撞区域的情况下，还将上述物体分类为缓慢移动。控制器还基于上述轨迹确定切向量。控制器在上述物体为缓慢移动，并在上述碰撞缓冲区检测到该物体且切向量与上述碰撞区域相交的情况下，启动上述制动致动器。

根据另一实施方式，提供一种适用于自动化车辆的制动系统的操作方法。该操作方法包括如下步骤：检测物体步骤；控制移动步骤；确定轨迹步骤；分类物体步骤；确定切向量步骤；以及启动制动致动器步骤。在检测物体步骤中，在有物体位于测距传感器视野范围内时，利用测距传感器来对靠近主车辆的该物体的距离变化率、距离以及方向进行检测。该视野范围确定碰撞区域以及与该碰撞区域分开的碰撞缓冲区。该碰撞区域以及碰撞缓冲区对应视野范围的一部分，其中，该碰撞缓冲区定义碰撞区域的边界。在控制移动步骤中，利用制动致动器来对主车辆的移动进行控制。在确定轨迹步骤中，利用与上述测距传感器及制动致动器通信的控制器并基于上述距离与方向来对上述物体的轨迹进行确定。在分类物体步骤中，在距离变化率小于速率阈值且上述轨迹正汇集到碰撞区域的情况下，利用控制器将上述物体分类为缓慢移动。在确定切向量步骤中，利用上述控制器基于上述轨迹来确定切向量。在启动制动致动器步骤中，在上述物体为缓慢移动，并在上述碰撞缓冲区检测到该物体且切向量与上述碰撞区域相交的情况下，利用控制器启动上述制动致动器。

在另一实施方式中，提供一种自动汽车制动系统。该自动汽车制动系统包括测距传感器、制动致动器以及控制器，该控制器与测距传感器及制动致动器进行通信。上述控制器利用测距传感器来检测靠近碰撞区域的物体。控制器在距离变化率小于速率阈值且物体正汇集到上述碰撞区域的情况下，将上述物体分类为缓慢移动体。上述控制器确定缓慢移动体的向量，并在向量与上述碰撞区域相交的情况下，启动上述制动致动器。

阅读优选实施例的下列详细描述并参考各个附图，进一步的特征和优点将进一步得到阐明，优选实施例只是作为非限制性示例给出的。

附图说明

参考各个附图通过示例的方式来描述本发明，其中：

图1是一实施方式所涉及的制动系统的示图；

图2是一实施方式所涉及安装有图1的制动系统的主车辆的示图；