[发明专利]一种末端执行器及其工作方法在审
| 申请号： | 201810551201.9 | 申请日： | 2018-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN108718708A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 林时辉;黄小龙 | 申请（专利权）人： | 福建工程学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J15/00 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350118 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 硅胶 爪指 末端执行器 切割刀片 短连接 自转 推盘 旋转自由度 长连接件 连接固定 连接移动 切割方向 机械手 连接物 底盘 移动 夹持 损伤 张开 采摘 水果 | ||
1.一种末端执行器，其特征在于：包括多个硅胶爪指，硅胶爪指上设置切割刀片，切割刀片的切割方向为末端执行器的自转方向，硅胶爪指通过短连接件连接移动推盘，移动推盘的移动驱使短连接件带动硅胶爪指张开或抓合，硅胶爪指通过长连接件连接固定底盘。
2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：移动推盘上设置多个推手，推手穿过固定底盘与短连接件连接。
3.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其特征在于：短连接件与移动推盘铰接，短连接件与硅胶爪指铰接；长连接件与固定底盘铰接，长连接件与硅胶爪指铰接。
4.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于：短连接件比长连接件靠近固定底盘的中轴。
5.根据权利要求1或2或4所述的末端执行器，其特征在于：硅胶爪指与固定底盘之间的空间为被采摘物的容纳空间。
6.根据权利要求5所述的末端执行器，其特征在于：容纳空间的边缘设置硅胶。
7.根据权利要求1或2或4或6所述的末端执行器，其特征在于：固定底盘上设置压力继电器。
8.根据权利要求1或2或4或6所述的末端执行器，其特征在于：移动推盘由电动缸的推杆驱动。
9.如权利要求1-8之一所述的末端执行器的工作方法，其特征在于：硅胶爪指与固定底盘之间的空间为被采摘物的容纳空间，被采摘物进入容纳空间，固定底盘受压，移动推盘移动，驱使短连接件带动硅胶爪指抓合，装有该末端执行器的机械手旋转，利用切割刀片切割，摘下被采摘物。
10.根据权利要求9所述的末端执行器的工作方法，其特征在于：驱动移动推盘反向移动，短连接件带动硅胶爪指张开，取出或倒出容纳空间的被采摘物。
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