[发明专利]全方向步行训练装置的控制方法

说明书

本发明公开了全方向步行训练装置的控制方法，涉及医疗康复器械领域。本发明提供的全方向步行训练装置的控制方法包括：选择步行训练装置的训练模式，其中步行训练装置可供选择的训练模式包括第一训练模式、第二训练模式及第三训练模式；按照所选定的训练模式进行全方向步行训练。本发明提供的全方向步行训练装置的控制方法能够使步行训练的成本低廉、安全性高及操作方便，并且还能够达到更加良好的训练效果，以有助于下肢功能障碍患者更早地恢复行走功能。

技术领域

本发明涉及医疗康复器械领域，具体而言，涉及全方向步行训练装置的控制方法。

背景技术

本部分旨在为权利要求书及具体实施方式中陈述的本发明的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

随着老龄化社会的到来，由于脑卒中和脊髓损伤等疾病原因，使下肢功能障碍患者的人数逐年增加。而如果下肢功能障碍患者得不到及时步行训练的话，将加速这些患者精神和肉体的进一步老化,导致卧床不起，这不仅是本人的痛苦，还要给家庭和社会造成极大的负担。

目前大多数下肢功能障碍患者都是由看护人员搀扶行走，或者在看护下使用简易步行车等装置进行步行训练。这种训练方式一方面会给看护人员造成较大负担；另一方面，这种训练方式能够达到的训练效果相当有限，并不利于患者行走功能的恢复。特别是简易步行车等，由于没有电动控制，所以要求患者在使用简易步行车时必须能控制步行车，否则很容易出现跌倒事故。比如，患者借助简易步行车步行训练过程中，当身体略有前倾时，向前方推力变大，步行车要前滑，而下肢功能障碍患者的双脚很难跟上身体重心，这就导致患者前趴跌倒，另外下肢功能障碍患患者双脚立位肌力不足，出现身体重心下移时，也容易导致跌倒。针对非电动移动式步行训练器具存在的跌倒事故问题，世界各国先后开发了各种电动控制移动式的步行训练装置，作为代表性的开发事例有，瑞士联邦理工学院开发的Locomat步行功能训练装置，美国华盛顿国立康复医院(NRH)开发的天棚吊挂式步行功能训练机，日本日立制作所开发的电动手臂式步行功能训练机。但是这些装置价格昂贵，占用空间大，都很难推广使用。

人类的步行，不只是向前走，而是还有横着走、斜着走、倒退、转向等各种步行动作，而控制人体不同步行动作肌力的身体部位是不同的。为了使下肢功能障碍患者早日康复，不只是控制人体向前走部位的肌力需要积极锻炼，控制人体各种复杂步行动作的相关部位肌力都需要有效训练。针对这一问题，本发明人之一在世界上首次提出了全方向步行训练的概念，并且开发了电动控制全方向移动式步行训练机(参见日本专利授权第4780435)。但是在患者全方向步行训练的移动过程中，授权第4780435的全方向移动步行训练机有时出现一轮不着地的现象，在这种一轮悬空状态下，系统控制困难，难以保证控制精度。另外授权第4780435的全方向移动步行训练机没有考虑患者独立进行步行训练时，由于手柄操作使精力分散而带来各种事故的操作问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全方向步行训练装置的控制方法，以克服上述缺陷，使步行训练装置安全性高及操作方便，并且该全方向步行训练装置的控制方法还能够达到更加良好的训练效果，以有助于下肢功能障碍患者更早地恢复行走功能。

本发明提供一种全方向步行训练装置的控制方法的技术方案：

一种全方向步行训练装置的控制方法，采用全方向步行训练装置，所述全方向步行训练装置包括全方向驱动组件、支架结构、支撑组件及控制模块，所述全方向驱动组件与所述支架结构连接，所述支架结构的另一端与所述支撑组件连接，所述控制模块与所述全方向驱动组件电性连接，所述全方向步行训练装置的控制方法包括：选择所述全方向步行训练装置的训练模式，其中所述全方向步行训练装置可供选择的所述训练模式包括第一训练模式、第二训练模式及第三训练模式；按照所选定的所述训练模式进行步行训练。