[发明专利]基于AR的SLAM算法的处理方法、装置及设备

说明书

本发明提供一种基于AR的SLAM算法的处理方法、装置及设备。本发明的方法，通过移动终端在执行AR场景的测试动作过程中，采集执行测试动作所得到的执行数据，并获取执行测试动作所对应的真实位姿信息；采用SLAM算法对执行数据进行处理得到执行测试动作所对应的估计位姿信息；根据真实位姿信息和估计位姿信息得到SLAM算法所对应的轨迹误差；根据轨迹误差对SLAM算法进行算法优化处理，实现对SLAM算法的自动化评测和优化，在AR场景规模较大时，显著提升对SLAM算法的自动化评测和优化的效率，避免了出现移动终端呈现的AR场景中出现3D虚拟物体在真实场景中的漂移和抖动以及重定位时3D虚拟物体的偏移距离大的问题。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种基于AR的SLAM算法的处理方法、装置及设备。

背景技术

随着智能手机的硬件性能配置的提高，基于单目摄像头的纯视觉及时定位和地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，简称SLAM)技术开始应用到移动终端的增强现实(Augmented Reality，简称AR)场景中。

现有的对于移动终端基于AR的SLAM算法的评测方案，评测人员选择应用了SLAM算法的AR场景，并设定每种AR场景下的一组测试动作，在每种AR场景下评测人员手持移动终端反复地执行该组测试动作，并观察3D虚拟物体在真实场景中的漂移和抖动，以及能否实现重定位和重定位时3D虚拟物体的偏移距离等。

现有的对于应用于移动终端的基于AR的SLAM算法的评测为手工测试和人为主观判断，导致移动终端呈现的AR场景中出现3D虚拟物体在真实场景中的漂移和抖动以及重定位时3D虚拟物体的偏移距离大的问题。

发明内容

本发明提供一种基于AR的SLAM算法的处理方法、装置及设备，用以解决现有的对于应用于移动终端的基于AR的SLAM算法的评测为手工测试和人为主观判断，导致移动终端呈现的AR场景中出现3D虚拟物体在真实场景中的漂移和抖动以及重定位时3D虚拟物体的偏移距离大的问题。

本发明的第一个方面是提供一种基于AR的SLAM算法的处理方法，包括：

终端设备在执行AR场景的测试动作过程中，采集执行所述测试动作所得到的执行数据，并获取执行所述测试动作所对应的真实位姿信息；

终端设备采用SLAM算法对所述执行数据进行处理，得到执行所述测试动作所对应的估计位姿信息；

终端设备根据所述真实位姿信息和估计位姿信息，得到所述SLAM算法所对应的轨迹误差；

终端设备根据所述轨迹误差，对所述SLAM算法进行算法优化处理。

本发明的第二个方面是提供一种基于AR的SLAM算法的处理方法，包括：

在终端设备执行AR场景的测试动作过程中，定位跟踪系统采集获取辅助信息，所述辅助信息用于使所述终端设备获取执行所述测试动作所对应的真实位姿信息；

所述定位跟踪系统向所述终端设备发送辅助信息。

本发明的第三个方面是提供一种基于AR的SLAM算法的处理装置，包括：

数据获取模块，用于终端设备在执行AR场景的测试动作过程中，采集执行所述测试动作所得到的执行数据，并获取执行所述测试动作所对应的真实位姿信息；

执行模块，用于终端设备采用SLAM算法对所述执行数据进行处理，得到执行所述测试动作所对应的估计位姿信息；

误差计算模块，用于终端设备根据所述真实位姿信息和估计位姿信息，得到所述SLAM算法所对应的轨迹误差；

优化模块，用于终端设备根据所述轨迹误差，对所述SLAM算法进行算法优化处理。