[发明专利]一种重力势能驱动的自控越障小车

说明书

本发明公开了一种重力势能驱动的自控越障小车。属于小车技术领域。它主要是解决现有无碳小车单一的绕线轮无法给小车提供不同的速度的问题。它的主要特征是：包括车架、原动机构、传动机构、驱动机构、电控机构和制动机构，原动机构包括重块、绳索、定滑轮、定滑轮轴和支撑杆；传动机构包括绕线轮、绕线轮轴、大齿轮和小齿轮，绕线轮是由三个不同半径的轮子一体组成，重块固定连接在绳索的一端，绳索的另一端绕过定滑轮后缠绕在所述绕线轮上；驱动机构包括驱动轮轴和驱动轮。本发明的重力势能驱动的自控越障小车通过改变线绕在线轮上的不同位置来改变驱动力，从而实现小车平地匀速前进、上坡加速、下坡减速的多种功能。

技术领域

本发明涉及小车术领域，具体为一种重力势能驱动的自控越障小车。

背景技术

现有的无碳小车在原动机构上，多直接将牵引线绕在轮轴上，导致驱动力矩小，小车不易启动，在转向机构上多采用凸轮控制小车的转向，进而导致加工成本大，增大微调难度且不易控制；目前，以重力势能驱动的自控越障小车主要由车架、原动机构、传动机构、驱动机构、电控机构和制动机构组成，其中原动机构通常采用线轮结构，但是，单一的绕线轮无法给小车提供不同的速度，无法保证小车能够上下坡并且上下坡后还能以合适的速度避过障碍物。

发明内容

本发明的目的在于提供一种重力势能驱动的自控越障小车，以解决上述背景技术中提出的现有无碳小车单一的绕线轮无法给小车提供不同的速度，无法保证小车能够上下坡并且上下坡后还能以合适的速度避过障碍物的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种重力势能驱动的自控越障小车，包括车架、原动机构、传动机构、驱动机构、电控机构和制动机构，其特征在于：所述原动机构包括重块、绳索、定滑轮、定滑轮轴和支撑杆，所述定滑轮通过定滑轮轴安装在支撑杆的上部，所述支撑杆固定在车架上；所述传动机构包括绕线轮、绕线轮轴、大齿轮和小齿轮，所述绕线轮是由三个不同半径的轮子一体组成，所述重块固定连接在绳索的一端，绳索的另一端绕过定滑轮后缠绕在所述绕线轮上，所述绕线轮通过螺钉固定在所述绕线轮轴的一端，所述绕线轮轴的另一端与所述大齿轮固定连接；所述驱动机构包括驱动轮轴和安装在驱动轮轴上的驱动轮，所述小齿轮固定在驱动轮轴上，所述大齿轮与所述小齿轮啮合。

优选的，所述电控机构包括电路板、光电开关、光电开关支架、激光测距传感器、舵机、联轴器、电池盒、电池盒支座、前轮和前轮轴，所述光电开关为5个，通过光电开关支架分别固定安装在车架的四周，所述激光测距传感器固定安装在车架的左部，所述联轴器固定安装在车架的前部，舵机固定在联轴器的顶部，所述电池盒支座固定在车架中部，电池盒卡在电池盒支座内，电池盒支座右侧卡槽内安插电路板，所述车架前端设有前轮座，所述前轮通过前轮轴连接于前轮座上。

优选的，所述制动机构包括固定在车架上的倾角传感器和直流电磁铁。

优选的，所述车架为一字型。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的重力势能驱动的自控越障小车通过设置单轮驱动、前轮转向的结构，通过改变线绕在线轮上的不同位置来改变驱动力，从而实现小车平地匀速前进、上坡加速、下坡减速的多种功能。此外，电控机构根据小车行进过程中是否遇到障碍，输出不同信号控制舵机动作；制动机构降低下坡时后轮的转动速度，实现小车赛道障碍识别、轨迹判断、自动转向和制动功能。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的左视图。

图3为本发明的漫反射式光电开关安装位置结构示意图。