[发明专利]一种四轮定位偏差告警方法及系统

说明书

本发明公开了一种四轮定位偏差告警方法及系统，方法包括：从惯性测量单元获取车辆在预设里程内的第一横摆角速度均值；根据方向盘转角和车速计算车辆在预设里程内的第二横摆角速度均值；根据获取的第一横摆角速度均值与计算的第二横摆角速度均值判断四轮定位是否有偏差，并在四轮定位有偏差时进行告警提示。本发明通过从惯性测量单元获取的第一横摆角速度均值与根据方向盘转角和车速计算的第二横摆角速度均值这两个值的相对大小来确定四轮定位是否有偏差，从而提前帮助用户发现四轮异常定位并提醒用户检修，能防止四轮定位偏差带来的轮胎额外磨损，同时避免了方向盘不正给用户带来不适的体验，更加及时和有效。本发明可广泛应用于智能驾驶领域。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其是一种四轮定位偏差告警方法及系统。

背景技术

随着社会的发展，汽车已经成为人们必不可少的交通工具，所以保持汽车正常运作，对保障使用者的人身安全尤为重要。

四轮定位是指以车辆的四轮参数为依据，通过调整以确保车辆良好的行驶性能并具备一定的可靠性。车辆使用时间久了机械结构会磨损或变形，导致四轮定位可能出现偏差，其中一个表现是方向盘回中但是车辆走的不是直线，这样同样也会加剧轮胎磨损。此过程是缓慢的(除非经历过碰撞)，当偏差不太大时，驾驶员很难发现四轮定位异常，不能有效防止四轮定位偏差带来的轮胎额外磨损。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于：提供一种及时和有效的四轮定位偏差告警方法及系统。

本发明所采取的第一技术方案是：

一种四轮定位偏差告警方法，包括以下步骤：

从惯性测量单元获取车辆在预设里程内的第一横摆角速度均值；

根据方向盘转角和车速计算车辆在预设里程内的第二横摆角速度均值；

根据获取的第一横摆角速度均值与计算的第二横摆角速度均值判断四轮定位是否有偏差，并在四轮定位有偏差时进行告警提示。

进一步，所述从惯性测量单元获取车辆在预设里程内的第一横摆角速度均值这一步骤，具体包括：

从惯性测量单元获取车辆的第一横摆角速度；

根据车速和车辆的第一横摆角速度判断车辆是否在直行，若是，则执行下一步骤，反之，则返回从惯性测量单元获取车辆的第一横摆角速度这一步骤；

根据预设里程和车辆的第一横摆角速度得到车辆在预设里程内的第一横摆角速度均值。

进一步，所述根据车速和车辆的第一横摆角速度判断车辆是否在直行，若是，则执行下一步骤，反之，则返回从惯性测量单元获取车辆的第一横摆角速度这一步骤，具体包括：

对获取的第一横摆角速度进行去零偏处理，得到去零偏处理后的第一横摆角速度；

根据车速和去零偏处理后的第一横摆角速度判断是否满足预设条件，若是，则判定车辆在直行，此时执行下一步骤；反之判定车辆不在直行，此时返回从惯性测量单元获取车辆的第一横摆角速度这一步骤，其中，预设条件为：去零偏处理后的第一横摆角速度小于预设横摆角速度阈值且车速大于预设车速阈值。

进一步，所述根据方向盘转角和车速计算车辆在预设里程内的第二横摆角速度均值这一步骤，具体包括：

根据方向盘转角和方向盘转角前轮转角系数计算前轮转角；

根据前轮转角和和车速计算车辆的第二横摆角速度；

根据预设里程和车辆的第二横摆角速度得到车辆在预设里程内的第二横摆角速度均值。