[发明专利]便携式机器人

说明书

本发明公开了一种便携式机器人，包括本体和支撑机构；本体包括壳体；支撑机构包括折叠支腿和伸展驱动机构；各折叠支腿包括用于将自身限位在壳体上的安装杆和用于带动自身拉伸或折叠的传动杆；伸展驱动机构包括同步转动的两个驱动输出轴和两个传动组件；各传动组件包括主动齿轮、从动齿轮组件、铅垂滑杆、水平驱动杆组件和用于为铅垂滑杆提供复位弹力的复位弹簧；各主动齿轮转动时，主动齿轮部通过从动齿轮部带动相应一个从动齿轮转动，进而通过从动齿轮上的渐开线螺旋槽带动相应一个铅垂滑杆上下移动，进而带动水平驱动杆和传动杆上下移动；水平螺柱部带动相应一个安装杆沿水平方向往复移动。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种便携式机器人。

背景技术

水下机器人多具有摄像机或摄像头，一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。

现有的一种水下机器人，是在水下摄像机的基础上，增加移动模块，从而完成自主移动或受控移动。

专利文献CN201733377U公开了一种水下摄像机，包括密封壳体、摄像机模组，以及控制电机转动的控制板；在所述密封壳体内水平安装有第一齿轮盘、以及带动所述第一齿轮盘转动的第一驱动电机；在所述第一齿轮盘中心设置有一传输电力与信号的导电滑环，所述导电滑环通过螺丝与所述主支架顶部紧固在一起；在所述第一齿轮盘下方设置有一n形主支架，所述主支架的顶部与所述第一齿轮盘固定连接；在所述主支架的侧壁安装有第二齿轮盘、以及带动所述第二齿轮盘转动的第二驱动电机；在所述主支架内安装有一U形负支架，所述负支架的一侧壁与所述第二齿轮盘连接；所述摄像机模组固定安装在所述负支架上。当第一驱动电机带动第一齿轮盘旋转时，主支架将随之一起转动，即可实现摄像机水平方向360°的旋转；当第二驱动电机带动第二齿轮盘旋转时，负支架可随之一起转动，即可实现摄像机±90°的旋转。摄像机在水平和垂直旋转过程中通过导电滑环与外界进行供电和信号传输、交换，导电滑环保证摄像机模组在正常工作过程中不掉电，不丢失信号，连续工作，同时保证支架可以连续360度旋转。该种水下摄像机结构简单，摄像机可以水平方向360度旋转，垂直方向±90度旋转，实现全方位观察，拓宽水下视野。

该种水下摄像机存在以下不足之处：需手持或安装在其它物体上使用，当将其直接沉入水底时，透明球罩将被淤泥弄脏，妨碍拍摄。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有两个折叠支腿的便携式机器人，其两个折叠支腿既能折叠伸展又能彼此远离接近，存放时可以通过折叠两个折叠支腿使得整体占用空间较小，工作时两折叠支腿既能彼此远离从而提升支撑面积以保证稳定性，又能伸展两折叠支腿将本体撑离泥底。

实现本发明目的的技术方案是：一种便携式机器人，包括本体和支撑机构；本体包括壳体；支撑机构包括折叠支腿和伸展驱动机构；各折叠支腿包括用于将自身限位在壳体上的安装杆和用于带动自身拉伸或折叠的传动杆；各安装杆沿水平方向滑动设置在壳体壁体上；

伸展驱动机构包括同步转动的两个驱动输出轴和两个传动组件；各传动组件包括主动齿轮、从动齿轮组件、铅垂滑杆、水平驱动杆组件和用于为铅垂滑杆提供复位弹力的复位弹簧；

主动齿轮包括主动齿轮部和水平螺柱部，主动齿轮部固定设置在相应一个驱动输出轴上，且在铅垂面上往复转动；各安装杆设有和水平螺柱部适配的水平螺孔，水平螺柱部位于相应一个安装杆的水平螺孔中；各从动齿轮包括从动齿轮部、渐开线螺旋槽部和转轴部；水平驱动杆组件的两端各自和相应一个折叠支腿中的传动杆相连；壳体顶部设有两个具有铅垂滑孔的铅垂套管，各铅垂滑杆位于相应一个铅垂滑孔中并可上下往复滑动；各铅垂滑杆的顶端设有和主驱动杆相连的连接部，各铅垂滑杆的底端设有用于嵌插在渐开线螺旋槽部的沟槽中的导向限位部；各复位弹簧套设在相应一个铅垂滑杆上，用于为铅垂滑杆提供向下的弹力；