[发明专利]示教位置修正装置和示教位置修正方法

权利要求书

1.一种示教位置修正装置，其特征在于，包括：

视觉传感器，其安装于机器人的臂的前端，用于获取视觉信息；

位置测量部，其基于在将所述视觉传感器配置在相对于三个以上的各基准点的预定位置时所述视觉传感器获取到的所述视觉信息，测量所述机器人的前端的三维位置，各所述基准点被设置于由所述机器人进行作业的作业对象物或用于保持所述作业对象物的保持装置上，并且不在一条直线上排列；以及

相对位置计算部，基于在通过所述机器人的操作使所述视觉传感器进行平移的同时由所述位置测量部测量出的所述三维位置，计算出相对于任意一个所述基准点的其它各所述基准点的相对位置，

其中，基于分别在所述机器人和所述保持装置中的至少一个移动前后由所述相对位置计算部计算出的所述基准点的相对位置，修正所述机器人的动作程序的示教点位置以补偿所述机器人与所述保持装置的相对位置的变化。

2.根据权利要求1所述的示教位置修正装置，其特征在于，

基于在所述移动前后由所述相对位置计算部计算出的所述基准点的相对位置，计算所述移动前后的所述示教点位置的旋转移动分量的变换矩阵，并使用所述变换矩阵修正所述示教点位置。

3.根据权利要求2所述的示教位置修正装置，其特征在于，

在所述移动前后，通过所述位置测量部测量在将所述视觉传感器配置在相对于任意一个所述基准点的预定位置时的所述机器人的前端的所述三维位置和姿势，并基于测量出的所述移动前后的所述机器人的前端的姿势分量和所述旋转移动分量的变换矩阵，计算所述移动前后的所述示教点位置的平移分量的变换矩阵，并使用所述变换矩阵修正所述示教点位置。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的示教位置修正装置，其特征在于，

所述基准点是具有所述保持装置或所述作业对象物的特征性形状的点。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的示教位置修正装置，其特征在于，

所述基准点是设置于所述保持装置或所述作业对象物上的基准标记。

6.一种示教位置修正方法，其特征在于，

在机器人和用于保持由所述机器人进行作业的作业对象物的保持装置中的至少一个移动之前，包括以下步骤：

第一步骤，基于在通过所述机器人的操作使安装于所述机器人的臂的前端的视觉传感器进行平移的同时将所述视觉传感器配置在相对于三个以上的各基准点的预定位置时所述视觉传感器获取到的视觉信息，测量所述机器人的前端的三维位置，各所述基准点被设置于所述作业对象物或所述保持装置上，并且不在一条直线上排列，

在所述机器人和所述保持装置中的至少一个的所述移动之后，包括以下步骤：

第二步骤，基于在通过所述机器人的操作使安装于所述机器人的臂的前端的所述视觉传感器进行平移的同时将所述视觉传感器配置在相对于三个以上的各基准点的预定位置时所述视觉传感器获取到的视觉信息，测量所述机器人的前端的三维位置，各所述基准点被设置于所述作业对象物或所述保持装置上，并且不在一条直线上排列；

第三步骤，分别计算所述移动的前后的相对于任意一个所述基准点的其它各所述基准点的相对位置；以及

第四步骤，基于所述第三步骤计算出的所述移动的前后的所述基准点的相对位置，修正所述机器人的动作程序的示教点位置以补偿所述机器人与所述保持装置的相对位置的变化。

7.根据权利要求6所述的示教位置修正方法，其特征在于，

在所述第四步骤中，基于在所述移动的前后计算出的所述基准点的相对位置，计算所述移动的前后的所述示教点位置的旋转移动分量的变换矩阵，并使用所述变换矩阵修正所述示教点位置。

8.根据权利要求7所述的示教位置修正方法，其特征在于，

在所述第一步骤和所述第二步骤中，测量将所述视觉传感器配置在相对于任意一个所述基准点的预定位置时的所述机器人的前端的三维位置和姿势，

在所述第四步骤中，基于在所述移动的前后测量出的所述机器人的前端的姿势分量和所述旋转移动分量的变换矩阵，计算在所述移动的前后的所述示教点位置的平移分量的变换矩阵，并使用所述变换矩阵修正所述示教点位置。