[发明专利]AGV小车通讯方法及系统有效
| 申请号： | 201810557619.0 | 申请日： | 2018-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN109040005B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 颜炳姜;林一松;王敏 | 申请（专利权）人： | 汇专科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | H04L29/06 | 分类号： | H04L29/06;G08C19/00;H04L12/46 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 谭英强 |
| 地址： | 510663 广东省广州市高新技术产业开发区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | agv 小车 通讯 方法 系统 | ||
1.AGV小车通讯方法，其特征在于：包括以下步骤：
根据采集的信号模拟量，生成磁条的位置偏移量参数；
对位置偏移量参数进行封装，得到通讯帧；其中，所述通讯帧的格式为：帧头+帧号+数据帧+和校验+帧尾；
采用RS232通讯方式、RS485通讯方式和TTL串口通讯方式中的至少一种，将封装得到的通讯帧传输到X86模块进行解析；
将解析结果发送到ARM模块进行底层控制，并将底层控制结果反馈至X86模块。
2.根据权利要求1所述的AGV小车通讯方法，其特征在于：所述通讯帧中和校验的计算方法包括以下步骤：
将帧头的字节数、帧号的字节数和数据帧的字节数进行累加；
对累加结果低8位的二进制数值进行一致性处理，得到和校验。
3.根据权利要求1所述的AGV小车通讯方法，其特征在于：所述通讯帧中帧号的字节个数灵活可调。
4.根据权利要求1所述的AGV小车通讯方法，其特征在于：所述将解析结果发送到ARM模块进行底层控制，并将底层控制结果反馈至X86模块这一步骤，包括以下步骤：
通过X86模块判断解析结果是否满足设定条件，若是，则将解析结果发送到ARM模块并执行下一步骤；反之，则不做处理；
ARM模块根据解析结果，获取GPIO接口的引脚状态；
将GPIO接口的引脚状态转换成数据帧；
采用应答式通讯协议将数据帧封装到通讯帧；
采用TTL串口的通讯方式将通讯帧反馈至X86模块。
5.根据权利要求4所述的AGV小车通讯方法，其特征在于：所述将解析结果发送到ARM模块进行底层控制，并将底层控制结果反馈至X86模块这一步骤中，X86模块与ARM模块之间采用TTL串口的通讯方式进行数据通讯。
6.根据权利要求1所述的AGV小车通讯方法，其特征在于：还包括以下步骤：
对触摸屏和遥控器上的输入信号进行封装，并将封装得到的通讯帧传输到X86模块进行解析。
7.根据权利要求1所述的AGV小车通讯方法，其特征在于：还包括ARM模块将底层控制信号发送到驱动器的步骤。
8.根据权利要求1所述的AGV小车通讯方法，其特征在于：还包括后台服务器通过局域网将AGV小车调度算法发送至X86模块的步骤。
9.AGV小车通讯系统，其特征在于：包括：
生成模块，用于根据采集的信号模拟量，生成磁条的位置偏移量参数；
封装模块，用于对位置偏移量参数进行封装，得到通讯帧；其中，所述通讯帧的格式为：帧头+帧号+数据帧+和校验+帧尾；
解析模块，用于采用RS232通讯方式、RS485通讯方式和TTL串口通讯方式中的至少一种，将封装得到的通讯帧传输到X86模块进行解析；
控制模块，用于将解析结果发送到ARM模块进行底层控制，并将底层控制结果反馈至X86模块。
10.AGV小车通讯系统，其特征在于：包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于加载程序，以执行如权利要求1-8所述的AGV小车通讯方法。
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