[发明专利]AGV叉车自动存取货控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种AGV叉车自动存取货控制系统及方法，系统包括装载于托盘叉车式AGV车辆上的控制器、距离传感器、位置检测传感器、导航装置，距离传感器、位置检测传感器、导航装置分别与控制器电连接；距离传感器用于检测货叉和货架横梁的高度，位置检测传感器用于感应货架的横梁和托盘的位置，所述导航装置用于获取AGV车辆的定位信息，控制器根据距离传感器和位置检测传感器的数据控制货叉的升降使货叉到合适的高度，根据导航装置的定位信息控制AGV车辆的行进与转向，从而完成货架上托盘的自动叉取。本发明使AGV车辆在货架上插放托盘时，可以自动检测货架横梁的高度来准确执行任务。

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种AGV叉车自动存取货控制系统及方法。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

随着AGV产业链的不断完善各种智能仓储设备应用不断专业化，AGV以其灵活的应用形式和高效的使用性能倍受市场青睐。无人驾驶车辆对于安全性的要求相对要高，这就要求AGV的供应商提供更加可靠的解决方法和安全措施。在实际应用中，现场的环境条件往往会制约AGV车辆运行，特别对于货架高度一致性的要求，为了能够准确无误的将货物存放到货架上或叉取到货架上的货物，需要做到绝对可靠。目前运用最广泛的是在叉取货物的时候进行货物检测，但采用此方法一旦遇到货架高度不一致，就无法继续执行任务，需要人工干预才能使车辆继续执行，且后期调整比较困难，需要对特殊库位进行特殊处理，严重影响AGV车辆的调试工作及正常运行。

发明内容

本发明提出一种AGV叉车自动存取货控制系统及方法以解决上述技术问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

本发明实施例的第一方面，提供了一种AGV叉车自动存取货控制系统，用于托盘叉车式AGV车辆提取货架横梁上的托盘，包括装载于托盘叉车式AGV车辆上的控制器、距离传感器、位置检测传感器、导航装置，所述距离传感器、位置检测传感器、导航装置分别与控制器电连接；所述距离传感器用于检测货叉和货架横梁的高度，并将获得数据传输至控制器；所述位置检测传感器用于感应货架的横梁和托盘的位置，并将获得数据传输至控制器；所述导航装置用于获取AGV车辆的定位信息，并将定位信息传输至控制器；所述控制器根据距离传感器和位置检测传感器的数据控制货叉的升降使货叉到合适的高度，根据导航装置的定位信息控制AGV车辆的行进与转向，从而完成货架上托盘的自动存放或叉取。

作为优选，所述距离传感器为拉线式位移传感器或激光测距传感器。

作为优选，所述位置检测传感器有偶数个，偶数个位置检测传感器对称设置在托盘叉车式AGV车辆托盘架的左右两侧。

作为优选，所述位置检测传感器为红外传感器、激光传感器、声波传感器或条码传感器。

作为优选，所述货叉连接有电驱动装置，所述电驱动装置与控制器电连接，控制器通过电驱动装置控制货叉的升降。