[发明专利]记录呈现运动的静止对象在场景中的位置处的存在的方法

说明书

本公开涉及记录呈现运动的静止对象在场景中的位置处的存在的方法。本公开涉及一种用于在背景对象的地图中记录呈现运动的静止对象在雷达检测器所监视的场景中的位置处的存在的方法，该方法包括：在监视场景的雷达检测器处，随着时间检测雷达回波，其中，移动对象是真实移动对象和呈现运动的静止对象中的一个对象；评估随着时间被检测到的雷达回波以查找呈现运动的静止对象；在背景对象的地图中与呈现运动的静止对象的位置相对应的位置处，记录呈现运动的静止对象的存在。本公开还涉及一种使用雷达检测器检测移动对象的方法，其中背景对象的地图被用作输入。

技术领域

本发明涉及一种用于记录呈现运动的静止对象在雷达检测器所监视的场景中的位置处的存在的方法。

背景技术

用于检测运动的方法在本领域中是已知的。一种类型的方法依赖于对在雷达检测器所监视的场景中的移动对象的速度进行检测的雷达检测器的使用。使用现有技术的这种方法的挑战是针对相关类型的移动对象实现高效可靠的触发事件。部分挑战源于这样的事实，即存在在某种程度上呈现运动的许多静止对象，并且对于检测运动的方法，由此可能导致错误的或至少不期望的触发事件。呈现运动的这些静止对象的示例是旗帜、树木、灌木丛等。在本领域中需要一种用于检测移动对象的改进方法，其中该方法具有用于避免对呈现运动的静止对象进行触发的手段。

发明内容

本发明的目的在于单独地或以任何组合减轻、缓合或消除本领域中的上述缺陷和缺点中的一个或多个，并至少解决上述问题。

根据第一方面，这些问题和其他问题完全地或至少部分地通过下述方法解决，该方法用于在背景对象的地图中记录呈现运动的静止对象在雷达检测器监视的场景中的位置处的存在的方法，该方法包括：在监视场景的雷达检测器处，随着时间检测雷达回波，其中每个雷达回波包括与场景内的移动对象的位置以及移动对象的速度有关的雷达回波信息，其中移动对象是真实移动对象和呈现运动的静止对象中的一个对象；评估随着时间被检测到的雷达回波以查找呈现运动的静止对象；在背景对象的地图中与被评估为呈现运动的静止对象的位置相对应的位置处记录呈现运动的静止对象的存在。

该方法可能是有利的，因为它允许收集关于场景内的对象的数据，该数据可以被用于提高场景内的移动对象的检测的准确度。例如，通过使用背景对象的地图，也许可能的是避免关于同一对象的多次触发，即使该对象确实是呈现运动的静止对象。

评估动作可以包括以下中的一个或多个：在随着时间被检测到的雷达回波源自一个特定移动对象时，连接这些雷达回波，每个雷达回波与场景内的明显的移动对象相关联；确定该一个特定移动对象在场景中的起始位置，该起始位置与该一个特定移动对象的被检测到的雷达回波中的时间上第一雷达回波的位置相对应；确定与该一个特定移动对象的起始位置相距的最大偏差距离；在最大偏差距离小于预定阈值时，该一个特定移动对象被评估为呈现运动的静止对象。该方法是有利的，因为它提供了一种用于确定移动对象是否是呈现运动的静止对象的相对容易但鲁棒的方式。

评估动作可以包括以下中的一个或多个：在随着时间被检测到的雷达回波源自一个特定移动对象时，连接这些雷达回波，每个雷达回波与场景内的明显的相应移动对象相关联；基于该一个特定移动对象在场景中的位置，确定该一个特定移动对象的运动方向，该位置与该一个特定移动对象的随着时间被检测到的雷达回波的位置相对应；确定该一个特定移动对象的连续被确定的运动方向之间的方向偏移角度；在超过预定数量的被确定的方向偏移角度高于角度阈值时，该一个特定移动对象被评估为呈现运动的静止对象。该方法是有利的，因为它提供了一种用于确定移动对象是否是呈现运动的静止对象的相对容易但鲁棒的方法。

评估动作可以针对在第一预定时间周期内被确定的雷达回波来被执行。

第一预定时间周期可以在0.5秒至5秒的范围内。