[发明专利]一种高精度伸缩机械臂

权利要求书

1.一种高精度伸缩机械臂，其特征在于，包括：

安装底座(13)；

下臂箱(9)，所述下臂箱(9)的第一端安装在所述安装底座(13),所述下臂箱(9)内设置有第一传动步带轮(14)，所述第一传动步带轮(14)位于所述下臂箱(9)的第一端；

上臂箱(3)，所述上臂箱(3)内设置有终端步带轮(18)，所述终端步带轮(18)位于所述上臂箱(3)的第一端，所述终端步带轮(18)的端面连接有用于设置夹爪的夹爪固定底座(19)；所述上臂箱(3)的第二端通过第二传动步带轮(5)与所述下臂箱(9)的第二端转动连接，所述第二传动步带轮(5)包括依次固定连接的上部步带轮、安装盘和下部步带轮，所述上部步带轮位于所述上臂箱(3)内，所述上部步带轮通过终端同步带(2)与所述终端步带轮(18)传动连接，所述安装盘连接所述上臂箱(3)的第二端，所述下部步带轮位于所述下臂箱(9)内，所述下部步带轮通过传动步进带(6)与所述第一传动步带轮(14)传动连接；

谐波减速器(10)，所述谐波减速器(10)的输出端与所述第一传动步带轮(14)固接而同步转动；

伺服电机(12)，所述伺服电机(12)的驱动端通过销键连接所述谐波减速器(10)的输入端。

2.根据权利要求1所述的高精度伸缩机械臂，其特征在于，所述上部步带轮与所述下部步带轮的齿数不同，所述上部步带轮与所述终端步带轮(18)的齿数也不相同。

3.根据权利要求1所述的高精度伸缩机械臂，其特征在于，在所述下臂箱(9)内还设置有张力调整件支架(8)，在所述张力调整件支架(8)上设置有用于调节所述传动步进带(6)松紧程度的第一张力调整件(7)；在所述上臂箱(3)内还设置有通过调整自身的位置来调节所述终端同步带(2)松紧程度的第二张力调整件(17)，所述第二张力调整件(17)的数量为两个，分布在所述终端同步带(2)的两侧。

4.根据权利要求1所述的高精度伸缩机械臂，其特征在于，所述安装底座(13)为空心圆柱状。

5.根据权利要求4所述的高精度伸缩机械臂，其特征在于，还包括底座安装板(11)，所述下臂箱(9)的第一端通过所述底座安装板(11)安装在所述安装底座(13)，所述伺服电机(12)安装在所述底座安装板(11)，所述伺服电机(12)置于所述安装底座(13)内。

6.根据权利要求1所述的高精度伸缩机械臂，其特征在于，还包括用于密封所述上臂箱(3)的上臂密封板(1)和用于密封所述下臂箱(9)的下臂密封板(4)。

7.根据权利要求1-6任一项所述的高精度伸缩机械臂，其特征在于，还包括伺服驱动器(20)和主控机(21)，所述伺服驱动器(20)用于根据所述主控机(21)的控制信号向所述伺服电机(12)发出对应的驱动信号，从而实现对所述伺服电机(12)的运动状态进行精密控制。

8.根据权利要求7所述的高精度伸缩机械臂，其特征在于，还包括位置定位器(15)和位置传感器(16)，所述位置定位器(15)固定在所述第一传动步带轮(14)上，所述位置传感器(16)通过感知所述位置定位器(15)的旋转角度来判断所述第一传动步带轮(14)是否达到了转动动作的极限位置，若是则将判断结果反馈给所述主控机(21)。

9.根据权利要求8所述的高精度伸缩机械臂，其特征在于，所述位置定位器(15)包括环状板和设置在所述环状板边沿的扇形延伸部，所述环状板与所述扇形延伸部位于同一平面，所述环状板与所述扇形延伸部一体成型，所述位置传感器(16)为光电传感器。