[发明专利]一种机器人充电桩视觉引导方法

说明书

本发明公开了一种机器人充电桩视觉引导方法，包括以下步骤：1)开启视觉导航；2)驱动电机原地旋转360°寻找充电桩；3)判断是否找到充电桩：如果是，判断机器人与充电桩的正面夹角是否大于15°：本发明提供了一种机器人充电桩视觉引导方法，机器人在到达充电桩一定范围内，可以使机器人在不同的情况下实现视觉引导，精确实现各种情况下的充电需求，并且不容易被其他情况干扰。

技术领域

本发明涉及视觉引导，特别是涉及一种机器人充电桩视觉引导方法。

背景技术

现有技术中，通常采用红外线或者超声波来实现机器人充电导航，但是利用红外线或者超声波来实现充电导航，极容易收到障碍物干扰而导致充电不成功，同时，当机器人找到充电桩，由于机器人的结构误差、运动误差或其他因素干扰的情况下，机器人和充电桩的相对位置是随机分布的，由于机器人采用的是双驱差速驱动模式并且充电桩与机器人接驳的要求较高，因此机器人调整精度非常高，现有技术中，缺少一种机器人充电桩视觉引导方法，使机器人能够在不同的情况下实现视觉引导，精确实现各种情况下的充电需求，并且不容易被其他情况干扰。

因此本领域技术人员致力于开发一种机器人充电桩视觉引导方法，使机器人能够在不同的情况下实现视觉引导，精确实现各种情况下的充电需求，并且不容易被其他情况干扰。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人充电桩视觉引导方法，使机器人能够在不同的情况下实现视觉引导，精确实现各种情况下的充电需求，并且不容易被其他情况干扰。

为实现上述目的，本发明提供了一种机器人充电桩视觉引导方法，包括以下步骤：

1)开启视觉导航；

2)驱动电机原地旋转360°寻找充电桩；

3)判断是否找到充电桩：如果是，判断机器人与充电桩的正面夹角是否大于15°：包括以下步骤：

31)如果机器人与充电桩的正面夹角小于15°，驱动电机旋转进行微调整导航，导航后判断机器人是否到达充电桩正前方30cm处；如果是，关闭视觉导航，旋转180°，启动红外导航将机器人接驳至充电桩进行充电，视觉导航结束；

如果不是，回到微调整步骤，继续驱动电机旋转进行微调整导航；

32)如果机器人与充电桩的正面夹角大于15°，驱动电机旋转进行大幅度调整导航，导航后继续判断机器人与充电桩的正面夹角是否大于15°：如果是，回到大幅度调整导航的步骤；如果不是，按照步骤31)驱动电机旋转进行微调整导航；

4)重复步骤2)至步骤3)，直到机器人接驳至充电桩进行充电，结束视觉导航。

较优的，所述步骤1)中，利用30万像素可见光摄像头实现视觉导航。

较优的，所述步骤2)中，所述充电桩包括充电底座，所述充电底座上设置有向上延伸的充电引导杆，所述充电引导杆另一端连接有LED引导盘，所述LED 引导盘上设置有第一LED充电引导灯，第二LED充电引导灯，第三LED充电引导灯，第四LED充电引导灯，所述第一至第四LED充电引导灯依次呈菱形排列；第二LED充电引导灯与第四LED充电引导灯的连线沿竖直向下方向设置。第一 LED充电引导灯与第三LED充电引导灯的连线沿水平方向设置。

较优的，所述步骤3)中，按照下述公式进行判断机器人与充电桩的正面夹角(θ)是否大于15°：

其中，L₁为所述第一LED充电引导灯与所述第三LED充电引导灯之间的连接线长度；

L₂为所述第二LED充电引导灯与所述第四LED充电引导灯之间的连接线长度。