[发明专利]一种工业机器人

权利要求书

1.一种程控机器人，包括：夹持部，用于对工件进行夹持；控制部，用于对所述夹持部的操作进行控制；所述夹持部上设置抵接部件，所述夹持部夹持工件时，该抵接部件与工件接触而发生与工件形状一致的变形，并且保持该变形从而能够夹持工件；其特征在于：还包括工件数据输入部，能够输入被夹持工件的三维形状数据；夹持面确定部，其根据输入的工件的三维形状数据，确定该工件用于被夹持的夹持面；受力区域确定部，根据工件夹持位置以及工件的三维形状，确定对应的抵接部件的受力区域；如果所述控制部根据所述受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域以及夹持面确定部确定的夹持面的形状数据，无法确定能够使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域没有重叠面积的操作，所述控制部确定夹持部件的变更操作，使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域的重叠面积最小。

2.根据权利要求1所述的程控机器人，其特征在于：所述工件为相对两侧对称的工件。

3.根据权利要求2所述的程控机器人，其特征在于：所述工件为“工”字型工件。

4.根据权利要求3所述的程控机器人，其特征在于：所述抵接部件为袋装部件，其内部填充颗粒物。

5.根据权利要求4所述的程控机器人，其特征在于：在夹持时通过真空泵对于抵接部件进行减压使抵接部件固化，从而与工件的外形一致。