[发明专利]车道线检测方法、装置以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括步骤：

S1、对实时采集的图像进行预处理；

S2、对预处理后的图像采用形态学顶冒运算消除车道线上的干扰信息；

S3、对车道线上的干扰信息消除后的图像进行二值化处理，对二值化处理后的图像进行连通区域标记，并对标记后的连通区域进行初步筛选，得到初步车道线连通区域；

S4、根据所述初步车道线连通区域的方向，将所述初步车道线连通区域分为初步左车道线连通区域和初步右车道线连通区域，并分别对所述初步左车道线连通区域和所述初步右车道线连通区域采用RANSAC进行直线拟合，得到最优左车道线连通区域和/或最优右车道线连通区域；

S5、对所述最优左车道线连通区域和/或最优右车道线连通区域分别进行边界提取，并对提取的边界进行B样条曲线插值拟合车道线处理，得到最终左车道线和/或最终右车道线。

2.如权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

S21、对预处理后的图像进行腐蚀操作，以消除被干扰信息覆盖的车道线；

S22、对腐蚀操作后的图像进行膨胀操作，以填充被腐蚀掉的干扰信息区域边界，得到膨胀操作后的图像；

S23、将所述预处理后的图像减去所述膨胀操作后的图像，得到形态学顶冒运算处理后的图像，所述形态学顶冒运算处理后的图像保留了车道线的同时消除了车道线上的干扰信息。

3.如权利要求2所述的车道线检测方法，其特征在于，

在所述步骤S21中，所述腐蚀操作的执行过程如公式(1)所示：

其中，O为腐蚀的对象，SE为腐蚀结构元，腐蚀结构元的像素长度Length(SE)＝Max(Lane_Width)+ε1，Max(Lane_Width)是车道线最大像素宽度，ε1为预设常数；腐蚀结构元的向量方向与车道线方向垂直；

在所述步骤S22中，所述膨胀操作的执行过程如公式(2)所示：

其中，O’为膨胀的对象，且O’＝O⊙SE；SE’为膨胀结构元，且SE’＝SE；

在所述步骤S23中，对所述预处理后的图像和膨胀操作后的图像进行处理的执行过程如公式(3)所示：

其中，Result为所述形态学顶冒运算处理后的图像。

4.如权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，在所述步骤S3中，对标记后的连通区域进行初步筛选，得到初步车道线连通区域具体包括步骤：

S31、判断标记后的连通区域的角度绝对值是否在15～85°范围内，若是进入步骤32，否则判断所述连通区域为非车道线连通区域；

S32、判断所述连通区域最下方与图像边界是否相交，若是执行步骤S34，否则转到步骤S33；

S33、判断所述连通区域最下方是否相交于图像的2/3宽度的下方，若是则进入步骤S34，否则判断为非车道线连通区域；

S34、判断所述连通区域的车道线宽度是否在车道线宽度阈值范围内，若是则进入步骤S35，否则判断为非车道线连通区域；

S35、判断所述连通区域的面积是否大于预设的面积阈值，若是则判断为所述初步车道线连通区域，否则判断为非车道线连通区域。

5.如权利要求4所述的车道线检测方法，其特征在于，

所述车道线宽度阈值用[min,max]表示，其中，min是车道线宽度低阈值，max是高阈值；所述连通区域的车道线宽度如下公式(4)计算：

其中，width(r)是所述连通区域的第r行的车道线宽度，r是所述连通区域质心所在的行位置，r_max是图像的高度，r_min是图像起始行下标，ε2是车道线宽度冗余值。