[发明专利]调整物体姿态的方法及其装置和在自动化设备中的应用

权利要求书

1.一种调整物体姿态的方法，其特征在于包括：

工作机构和跟踪机构分别在至少3个自由度上运动，计算设置在工作机构上的旋转体转动所需的目标角度，然后对旋转体施加作用力，使得旋转体向目标角度转动，而将设置于旋转体上的标识部件朝向设置在跟踪机构上的捕捉跟踪装置，实现捕捉跟踪装置对标识部件的跟踪。

2.根据权利要求1所述的调整物体姿态的方法，其特征在于依据所计算的转动所需的目标角度，以电机为动力驱动所述的旋转体。

3.根据权利要求1所述的调整物体姿态的方法，其特征在于还包括依据所述的工作机构和所述的跟踪机构之间的位置关系，所述的旋转体与所述的工作机构之间的位置关系，所述的跟踪机构与所述的捕捉跟踪装置之间的位置关系，以及所述的旋转体与所述的捕捉跟踪装置之间的位置关系，计算旋转体的转动所需的目标角度。

4.根据权利要求1所述的调整物体姿态的方法在采用光学器件实施跟踪的器械上的应用。

5.一种自动化设备包括权利要求1～3之一所述的调整物体姿态的方法。

6.一种调整物体姿态的装置，其特征在于包括：

工作机构，其至少在3个自由度上运动；

跟踪机构，其至少在3个自由度上运动，其上设置捕捉跟踪装置；

转动部件，其设置于所述的工作机构上，受外力作用而转动；

标识部件，其设置于所述的转动部件上，作为获得所述的工作机构所处位置信息的依据；

电机，其为转动部件的转动提供动力，使得转动部件上的标识部件朝向所述的捕捉跟踪装置；

所述的捕捉跟踪装置对所述的标识部件进行光学跟踪，获取所述的工作机构所处的位置信息。

7.根据权利要求6所述的调整物体姿态的装置，其特征在于还包括控制器，其依据计算的转动所需的目标角度对所述的电机实施控制。

8.根据权利要求6所述的调整物体姿态的装置，其特征在于还包括处理器，其计算所述的标识部件朝向所述的捕捉跟踪装置所需转动部件转动的目标角度，实现控制所述电机的工作状态。

9.根据权利要求6所述的调整物体姿态的装置，其特征在于还包括匹配确认机构，其获取转动部件的转动角度，为控制所述电机的工作状态提供依据。

10.根据权利要求6所述的调整物体姿态的装置，其特征在于所述的姿态标识部件为光学定位支架，其上设置若干感光体，还包括标识捕获部件能识别感光体。

11.一种自动化设备包括权利要求6～10之一所述的调整物体姿态的装置。