[发明专利]变概率双向快速搜索随机树改进路径规划算法

权利要求书

1.一种变概率双向快速搜索随机树改进路径规划算法，其特征在于，具体包括如下步骤：

1)根据运行车辆体积的设定进行状态空间预处理：即扩大障碍物区域，预留出安全距离；

2)对变概率双向RRT算法进行路径生成：双向RRT算法生成路径L，在迭代生长路径生成过程中，加入变概率算法，增加了周边环境的约束条件，每生成一个节点后，采用函数detect(q)检测以此节点为行驶车辆中心，行驶车辆所需面积圆内是否存在遮挡，即面积圆是否与障碍物区域有交集，如有交集，根据交集由均匀概率分布随机获得一个概率值P，概率值P与设定的目标偏向概率值Pset进行对比，Pset小于10％，P大于Pset，则放弃此节点，重新采用随机函数生成节点；当P小于Pset时，则认可此节点，放入对应集合；

3)优化路径：

3.1)初始化：将已生成路径L上的节点赋予Q，Q＝(q₀，q₁，q₂...q_n)，n为非负整数，并且将q₀赋予q_temp，i＝1；

3.2)通过checkPath()函数依次判断q_temp与其后续节点q_i∈Q连接线段之间是否存在障碍物，i＜n，判断执行3.3)；当i＞＝n时，进入3.4)；

3.3)若checkPath()返回值为1，即q_temp与其后续节点q_i∈Q之间无障碍物，则i＝i+1并返回3.2继续判断；若checkPath()返回值为0，即q_temp与其后续节点q_i∈Q之间有障碍物，则将q_temp与q_i-1之间的节点删除，并将q_i-1赋予q_temp并返回3.2继续判断；

3.4)通过link()函数连接剩余未被删除节点，生成优化路径。