[发明专利]一种直线控速式自动驾驶方法及其系统

说明书

本发明公开了一种直线控速式自动驾驶方法及其系统，包括获取第一目标车辆前方的第一影像；获取第一目标车俩后方的第二影像；判断第一目标车辆正前方是否存在第二目标车辆；若是，判断第二目标车辆正后方是否存在第三目标车辆；若是，分别计算第一目标车辆与第二目标车辆之间的第一距离以及第一目标车辆与第三目标车辆之间的第二距离；分别获取第一目标车辆的第一速度、第二目标车辆的第二速度以及第三目标车辆的第三速度；建立第一目标车辆、第二目标车辆以及第三目标车辆三者的运动模型；计算第二速度与第三速度的平均值，将平均值设定为第一目标车辆的第四速度；控制第一目标车辆以第四速度进行行驶。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶领域，特别涉及一种直线控速式自动驾驶方法及其系统。

背景技术

车辆在车流量较大的车道上行驶时，需要随时注意前后左右各方位车辆的运行情况，并根据其他车辆的运行情况调整自己车辆的运动情况，但是，一般驾驶员仅能够判断自己车辆与前车的距离，无法准确判断自己车辆与后车的距离，在遇到紧急情况时，注意力都会集中在前车上，而忽略后车，一旦后车司机不注意就容易引发交通事故。

若是驾驶员同时关注前车与后车，则会应顾不暇，反而更具危险性。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种直线控速式自动驾驶方法及其系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：一种直线控速式自动驾驶方法，包括以下步骤：

101：获取第一目标车辆前方的第一影像并将所述第一影像进行存储；

102：获取所述第一目标车俩后方的第二影像并将所述第二影像进行存储；

103：根据所述第一影像判断第一目标车辆正前方是否存在第二目标车辆；

104：若是，根据所述第二影像判断所述第二目标车辆正后方是否存在第三目标车辆；

105：若是，分别计算所述第一目标车辆与所述第二目标车辆之间的第一距离以及所述第一目标车辆与所述第三目标车辆之间的第二距离；

106：分别获取所述第一目标车辆的第一速度、所述第二目标车辆的第二速度以及第三目标车辆的第三速度；

107：建立所述第一目标车辆、所述第二目标车辆以及所述第三目标车辆三者的运动模型；

108：判断所述第一距离是否大于所述第二距离；

109：若是，控制所述第一目标车辆以大于所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度中最大值的速度进行行驶；

110：若否，判断所述第一距离是否小于所述第二距离；

111：若是，控制所述第一目标车辆以小于所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度中最小值的速度进行行驶；

112：计算所述第二速度与所述第三速度的平均值，将所述平均值设定为所述第一目标车辆的第四速度；

113：控制所述第一目标车辆以所述第四速度进行行驶。

作为本发明的一种优选方式，获取所述第一目标车辆的第一速度以及所述第二目标车辆的第二速度还包括：

判断所述第一距离是否小于或等于预设距离；

若是，判断所述第一速度是否大于或等于所述第二速度；

若是，控制所述第一目标车辆以小于所述第二速度的速度进行行驶。

作为本发明的一种优选方式，获取所述第一目标车辆的第一速度以及所述第三目标车辆的第三速度还包括：

判断所述第二距离是否小于或等于预设距离；