[发明专利]一种直线三体平衡式自动驾驶方法及其系统

权利要求书

1.一种直线三体平衡式自动驾驶方法，其特征在于：包括以下步骤：

101：获取第一目标车辆前方的第一影像并将所述第一影像进行存储；

102：获取所述第一目标车俩后方的第二影像并将所述第二影像进行存储；

103：根据所述第一影像判断第一目标车辆正前方是否存在第二目标车辆；

104：若是，根据所述第二影像判断所述第二目标车辆正后方是否存在第三目标车辆；

105：若是，分别计算所述第一目标车辆与所述第二目标车辆之间的第一距离以及所述第一目标车辆与所述第三目标车辆之间的第二距离；

106：分别获取所述第一目标车辆的第一速度、所述第二目标车辆的第二速度以及第三目标车辆的第三速度；

107：建立所述第一目标车辆、所述第二目标车辆以及所述第三目标车辆三者的运动模型；

108：判断所述第一距离是否大于所述第二距离；

109：若是，控制所述第一目标车辆以大于所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度中最大值的速度进行行驶；

110：若否，判断所述第一距离是否小于所述第二距离；

111：若是，控制所述第一目标车辆以小于所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度中最小值的速度进行行驶；

112：若否，判断所述第一距离是否等于所述第二距离；

113：若是，计算出维持所述第一距离与所述第二距离相等时的所述第一目标车辆的第四速度；

114：控制所述第一目标车辆以所述第四速度进行行驶。

2.根据权利要求1所述的一种直线三体平衡式自动驾驶方法，其特征在于：获取所述第一目标车辆的第一速度以及所述第二目标车辆的第二速度还包括：

判断所述第一距离是否小于或等于预设距离；

若是，判断所述第一速度是否大于或等于所述第二速度；

若是，控制所述第一目标车辆以小于所述第二速度的速度进行行驶。

3.根据权利要求1所述的一种直线三体平衡式自动驾驶方法，其特征在于：获取所述第一目标车辆的第一速度以及所述第三目标车辆的第三速度还包括：

判断所述第二距离是否小于或等于预设距离；

若是，判断所述第一速度是否小于或等于所述第三速度；

若是，控制所述第一目标车辆以大于所述第三速度的速度进行行驶。

4.根据权利要求1所述的一种直线三体平衡式自动驾驶方法，其特征在于：还包括：

判断所述第一距离以及所述第二距离是否均小于所述预设距离；

若是，判断所述第三目标车辆的第三速度是否大于或等于预设速度；

若是，控制所述第一目标车辆向后方输出警示信息。

5.根据权利要求4所述的一种直线三体平衡式自动驾驶方法，其特征在于：控制所述第一目标车辆向后方输出警示信息还包括：

实时获取所述第三目标车辆的第三速度；

判断预设时间内所述第三速度是否呈减小的趋势；

判断所述第三速度是否小于或等于第一速度；

若是，停止输出警示信息；

若否，控制第一目标车辆变道。

6.根据权利要求5所述的一种直线三体平衡式自动驾驶方法，其特征在于：控制第一目标车辆变道还包括：

获取所述第一目标车辆左侧的第三影像；

根据所述第三影像判断所述第一目标车辆左侧是否为同向车道；

若是，根据所述第三影像判断左侧车道内在所述第一目标车辆侧后方是否存在第四目标车辆；

若是，获取所述第四目标车辆与所述第一目标车辆之间的第三距离以及所述第四目标车辆的第四速度；

判断所述第一目标车辆在驶入所述左侧车道的过程中是否会与所述第四目标车辆碰撞；

若否，控制所述第一目标车辆向所述左侧车道变道。