[发明专利]一种凸轮摆转机器人关节

权利要求书

1.一种凸轮摆转机器人关节，其特征在于：包括第一活动节、第二活动节、单元电机、凸轮和导向构件；单元电机固定安装于第一活动节的内部，单元电机的上传动连接有凸轮；凸轮呈圆球状，且沿着球面的表面倾斜设置有一左一右两条运动轨，左右两侧的运动轨相互镜向对称，且倾斜角度小于45°；导向构件的两侧朝中心凸出设有一左一右两个导向单元，两个导向单元分别嵌入于两条运动轨中传动连接，使驱动构件向左或向右旋转时运动轨带动导向构件旋转摆动；导向构件固定设于第二活动节的尾部，且导向构件与第一活动节铰接，使导向构件可以基于第一活动节左右旋转摆动，从而使相邻两个活动节相互铰接在一起；

所述导向构件套设于凸轮的外围，两个导向单元自导向构件的两侧向内凸出延伸并嵌入运动轨中；导向构件与第一活动节的铰接点位于两个导向单元之间，铰接轴的方位与导向单元正交设置，且两者均正对于驱动构件的球心。

2.根据权利要求1所述的凸轮摆转机器人关节，其特征在于：所述导向单元包括滚轮，滚轮通过一条自导向构件向内凸出延伸的滚轮轴悬臂安装，滚轮嵌设于运动轨内自由滚动。

3.根据权利要求1所述的凸轮摆转机器人关节，其特征在于：所述第一活动节的头部设有朝第二活动节凸出延伸的铰接部，第一活动节通过铰接部与导向构件的铰接点铰接，从而与第二活动节的尾部相互链接。

4.根据权利要求3所述的凸轮摆转机器人关节，其特征在于：所述第二活动节的尾部两侧设有朝第一活动节凸出延伸的挡片部，挡片部与铰接部配合啮合，使铰接部的两侧被遮蔽。

5.根据权利要求1所述的凸轮摆转机器人关节，其特征在于：所述导向构件的外围两侧设有向外凸出延伸的定位挡片，所述第二活动节的尾部两侧设有凹陷的定位卡槽，定位卡槽与定位挡片匹配，定位挡片卡设于定位卡槽之内咬合固定。