[发明专利]转向操纵辅助装置

说明书

本发明涉及转向操纵辅助装置，使在车道变更辅助控制时给驾驶员带来的不协调感减少。驾驶辅助ECU在通过LCA使本车辆正进入目标车道而行驶的状况下检测出有可能异常接近本车辆的接近车辆时，对是否检测出驾驶员的加速操作进行判定(S41)。驾驶辅助ECU在未检测出加速操作的情况下(S41：否)，控制转向操纵以使本车辆从目标车道返回到原车道(S42～S48)。另一方面，在检测出加速操作的情况下，驾驶辅助ECU不实施使本车辆从目标车道返回到原车道的转向操纵控制而仅实施接近警报(S49～S50)。

技术领域

本发明涉及辅助用于进行车道变更的转向操纵操作的转向操纵辅助装置。

背景技术

以往，已知有实施对转向操纵操作进行辅助以使本车辆从当前行驶的原车道朝向邻接车道进行车道变更的控制(称为车道变更辅助控制)的转向操纵辅助装置。例如，专利文献1所提出的车辆控制系统构成为监视本车辆的周边，当进行车道变更辅助控制时判定是否不存在成为障碍的其它车辆，在存在成为障碍的其它车辆的状况下，不开始车道变更辅助控制。

专利文献1：日本特开2016－126360号公报

然而，可考虑即使在周边监视下允许并开始了车道变更辅助控制的情况下，也会在之后其它车辆异常接近本车辆的事件。例如如图16所示，可列举其它车辆C2从成为车道变更目的地的邻接车道(称为目标车道)的后方以预料之外的相对速度急速接近本车辆C1的事件、其它车辆C3从目标车道的又一邻近的车道(相对于原车道分离2个车道的车道)进入目标车道并异常接近本车辆C1的事件等。在专利文献1所提出的系统中，对在开始了车道变更辅助控制后其它车辆异常接近的情况没有设想，不能够应对该情况。

例如，如果在车道变更辅助控制中检测出其它车辆从后侧方异常接近本车辆的情况下，停止车道变更辅助控制并且进行转向操纵辅助以使正进入目标车道的本车辆返回到原车道，则能够避免上述的与接近车辆的碰撞。然而，在正进行车道变更辅助控制的状况下，有时本车辆的驾驶员要超越在原车道行驶的前行车辆而进行加速操作。在这样的正进行加速操作的情况下，若仅仅因为检测出接近车辆而进行转向操纵辅助以使本车辆返回到原车道，则本次本车辆有可能斜着接近正在原车道行驶的前行车辆。该情况下，驾驶员因与自身所意图的超越操作不同的本车辆的举动而有时感觉到不协调感。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，减少给驾驶员带来的不协调感。

为了实现上述目的，本发明的转向操纵辅助装置具备：

周边监视单元(11)，监视本车辆的周边；

车道识别单元(12)，识别车道来获取包括本车辆相对于上述车道的相对位置关系的车道信息；以及

车道变更辅助控制单元(10、20)，在当本车辆进行车道变更时通过上述周边监视单元未检测到成为阻碍的其它车辆的情况下，按照车道变更辅助要求来开始车道变更辅助控制，在该车道变更辅助控制中，基于上述车道信息来控制转向操纵以使本车辆从当前正行驶的原车道朝向与上述原车道邻接的目标车道进行车道变更，

其中，上述转向操纵辅助装置具备：

车道变更辅助停止单元(S17、S19、S31、S42)，当在上述车道变更辅助控制的实施中通过上述周边监视单元检测出若继续上述车道变更辅助控制则有可能异常接近本车辆的接近车辆的情况下，使上述车道变更辅助控制停止；

原车道返回辅助控制单元(S42～S48)，在本车辆正进入上述目标车道并行驶的状况下检测出上述接近车辆而停止了上述车道变更辅助控制的情况下实施原车道返回辅助控制，在该原车道返回辅助控制中，控制转向操纵以使本车辆从上述目标车道返回到上述原车道；

加速操作判定单元(S14)，对在上述车道变更辅助控制中是否进行了加速操作进行判定；以及