[发明专利]一种可灵活进行多姿态运动的移动机器人

权利要求书

1.一种可灵活进行多姿态运动的移动机器人，其特征在于：包括主体和用于驱动主体移动的驱动机构；

所述主体包括外壳（4）和设置在外壳（4）内的透明内壳（8），外壳（4）与透明内壳（8）均设置为球状，外壳（4）的内壁上固定设置有至少三个第二限位器（34），第二限位器（34）与透明内壳（8）滚动接触，所有第二限位器（34）与透明内壳（8）球心的连线不共面，外壳（4）上开设有两个主开口（6）和一个底部开口（7），透明内壳（8）的底部从底部开口（7）中伸出，外壳（4）内壁的顶点上还固定设置有第二永磁体（36）；

所述驱动机构包括设置在所述透明内壳（8）内部的主驱动单元和设置在所述外壳（4）外部的副驱动单元；

所述主驱动单元包括支撑架，支撑架的下部固定设置有两个驱动电机（28），且两个驱动电机（28）共轴设置，每个驱动电机（28）均驱动连接有一个驱动轮（27），驱动轮（27）与所述透明内壳（8）相接触，支撑架上还垂直固设有控制杆（33），控制杆（33）的上端固定设置有第一永磁体（35），第一永磁体（35）与所述第二永磁体（36）相互吸引；

所述副驱动单元共有两个并且两个副驱动单元相对设置，副驱动单元包括固定设置在所述外壳（4）上的伺服电机（10），伺服电机（10）通过传动单元驱动连接有至少两个支撑腿，伺服电机（10）驱动支撑腿与地面接触或者分离。

2.如权利要求1所述的一种可灵活进行多姿态运动的移动机器人，其特征在于：所述支撑架还固定连接有两个相对设置的第一限位器（29），两个第一限位器（29）之间的连线与两个所述驱动轮（27）之间的连线相互垂直，第一限位器（29）与所述第二限位器（34）的结构相同，均包括一个底板（44），底板（44）上固定设置有外固定套（45），外固定套（45）上固定设置有球状的内固定套（46），内固定套（46）内转动设置有滚珠（47），且滚珠（47）的一部分从内固定套（46）中伸出。

3.如权利要求1所述的一种可灵活进行多姿态运动的移动机器人，其特征在于：所述外壳（4）的顶部还固定设置有扩展保护壳（1），扩展保护壳（1）上开设有窗口（2），且窗口（2）的朝向与所述驱动轮（27）的行进方向为同一方向。

4.如权利要求3所述的一种可灵活进行多姿态运动的移动机器人，其特征在于：所述扩展保护壳（1）呈半球状，且扩展保护壳（1）的直径小于所述外壳（4）的直径，扩展保护壳（1）外周侧的下端固定连接有连接环（3），外壳（4）上固定连接有若干个连接件（5），连接件（5）与连接环（3）固定连接。

5.如权利要求1所述的一种可灵活进行多姿态运动的移动机器人，其特征在于：所述支撑架包括上下依次设置的第三承载板（32）、第二承载板（31）和第一承载板（30），第三承载板（32）与第二承载板（31）之间以及第二承载板（31）与第一承载板（30）之间各通过若干个竖杆（40）固定连接，所述控制杆（33）垂直固设在所述第三承载板（32）上，第二承载板（31）上固定设置有电池（38），所述驱动电机（28）和所述伺服电机（10）均与电池（38）电连接，第一承载板（30）上固定设置有开发板（41）、超声波模块（42）和陀螺仪（43），驱动电机（28）、伺服电机（10）、电池（38）、超声波模块（42）和陀螺仪（43）均与开发板（41）电连接。

6.如权利要求4所述的一种可灵活进行多姿态运动的移动机器人，其特征在于：所述第一承载板（30）上还开设有若干个通孔（37）。

7.如权利要求1所述的一种可灵活进行多姿态运动的移动机器人，其特征在于：所述副驱动单元还包括电机支座（11），电机支座（11）由水平板和固定设置在水平板上的两个垂直板组成，其中一个水平板与所述外壳（4）固定连接，所述伺服电机（10）固定设置在水平板上，伺服电机（10）的输出轴（13）穿过另外一个水平板，且输出轴（13）与所述支撑腿相互垂直。