[发明专利]一种云台的定位机构、定位方法、定位系统及摄像机

权利要求书

1.一种云台的定位机构，所述云台包括主体部以及转动配合于主体部的第一转动部，其特征在于，所述定位机构包括第一磁环和第一磁编码芯片，所述第一磁环与第一磁编码芯片相对安装于主体部与第一转动部或所述第一磁环与第一磁编码芯片相对安装于第一转动部与主体部；所述第一磁环与第一磁编码芯片偏心设置；当第一转动部处于转动状态，所述第一磁环与第一磁编码芯片相对转动，所述第一磁编码芯片感应第一磁环的转动以获取第一转动部的转动信息。

2.根据权利要求1所述的一种云台的定位机构，其特征在于，所述定位机构还包括第一位置检测传感器，所述第一位置检测传感器包括第一触发件和第一被触发件，所述第一触发件与第一被触发件相对安装于主体部与第一转动部或所述第一触发件与第一被触发件相对安装于第一转动部与主体部。

3.根据权利要求2所述的一种云台的定位机构，其特征在于，所述第一被触发件为光耦、霍尔开关或机械限位开关；对应地，所述第一触发件为光耦挡片、磁性挡片或限位挡片。

4.根据权利要求1所述的一种云台的定位机构，其特征在于，所述第一磁环安装于主体部的末端；相应地，所述第一磁编码芯片安装于一驱动件以使第一磁编码芯片与第一磁环的边缘间隙配合，所述驱动件安装于第一转动部。

5.根据权利要求4所述的一种云台的定位机构，其特征在于，所述主体部的末端的中部具有出线孔。

6.根据权利要求1所述的一种云台的定位机构，其特征在于，所述第一转动部安装有电机，电机具有第一同步轮；所述主体部具有第二同步轮；所述第一同步轮与第二同步轮啮合或者通过一同步带传动。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种云台的定位机构，其特征在于，所述云台还包括转动配合于第一转动部的第二转动部，所述第二转动部通过一转轴转动连接于第一转动部；所述定位机构还包括第二磁环和第二磁编码芯片，所述第二磁环与第二磁编码芯片相对安装于第一转动部与转轴或所述第二磁环与第二磁编码芯片相对安装于转轴与第一转动部；所述第二磁环与第二磁编码芯片偏心设置；当第二转动部处于转动状态，所述第二磁环与第二磁编码芯片相对转动，所述第二磁编码芯片感应第二磁环的转动以获取第二转动部的转动信息。

8.根据权利要求7所述的一种云台的定位机构，其特征在于，所述定位机构还包括第二位置检测传感器，所述第二位置检测传感器包括第二触发件和第二被触发件，所述第二触发件与第二被触发件相对安装于转轴与第一转动部或所述第二触发件与第二被触发件相对安装于第一转动部与转轴。

9.一种云台的定位方法，应用于如权利要求1或4或5或6所述的云台的定位机构，其特征在于，包括如下步骤：

S1、第一转动部的零位标定；

S2、采集第一磁编码芯片反馈的第一计步脉冲信息，根据第一计步脉冲信息获取第一转动部的转动信息。

10.根据权利要求9所述的一种云台的定位方法，其特征在于，所述步骤S1包括如下步骤：

S11、启动第一转动部转动；

S12、当第一磁编码芯片输出校核脉冲时，标定当前位置为第一转动部的初始零位。

11.根据权利要求10所述的一种云台的定位方法，其特征在于，当所述定位机构包括第一位置检测传感器，所述第一位置检测传感器包括第一触发件和第一被触发件，所述第一触发件与第一被触发件相对安装于主体部与第一转动部或所述第一触发件与第一被触发件相对安装于第一转动部与主体部；相应地，所述步骤S11与S12之间包括：获取第一被触发件被第一触发件触发时第一转动部的位置，然后等待第一磁编码芯片输出校核脉冲。