[发明专利]一种灌胶装置的自动送料取料机械手及其工作方法

权利要求书

1.一种灌胶装置的自动送料取料机械手，包括机械臂、控制模块和设置在机械臂端部的机械爪装置（6），其特征在于：所述机械爪装置（6）包括一组夹持线束接头（7）的主夹爪（61）、一组夹持线束接头（7）且夹持在主夹爪（61）下方的辅助夹爪（62），以及支撑座（63）；所述主夹爪（61）通过第一开合装置与支撑座（63）连接，所述辅助夹爪（62）通过第二开合装置与支撑座（63）连接；所述第一开合装置上设有齿轮驱动机构（64），所述主夹爪（61）一侧设有齿形并通过齿形与齿轮驱动机构（64）啮合；所述主夹爪（61）端部呈楔形。

2.根据权利要求1所述的一种灌胶装置的自动送料取料机械手，其特征在于：所述第一开合装置包括与支撑座（63）滑动连接的一组第一滑块（65），以及设置在第一滑块（65）与支撑座（63）之间的第一驱动装置（66），所述齿轮驱动机构（64）安装在第一滑块（65）上；所述第二开合装置包括与支撑座（63）滑动连接的一组第二滑块（67），以及设置在第二滑块（67）与支撑座（63）之间的第二驱动装置（68），所述辅助夹爪（62）安装在第二滑块（67）上。

3.根据权利要求1所述的一种灌胶装置的自动送料取料机械手，其特征在于：所述机械爪装置（6）上方设有灌胶工作台（1），所述灌胶工作台（1）上设有一组夹持装置，每个机械爪装置（6）对应的设置在每个夹持装置的下方；所述夹持装置包括与灌胶工作台（1）转动连接的基座（2），以及设置在基座（2）空腔内的一组夹持部（3）；所述夹持部（3）设置在基座（2）上端，所述夹持部（3）与基座（2）之间设有弹性件（4）；所述基座（2）下端设有向外凸起的传动齿轮部（5），所述相邻夹持装置的传动齿轮部（5）相啮合。

4.根据权利要求3所述的一种灌胶装置的自动送料取料机械手，其特征在于：所述夹持部（3）与线束接头（7）的主夹持面（71）接触，所述主夹爪（61）夹持线束接头（7）的主夹持面（71），所述辅助夹爪（62）夹持在主夹持面（71）下方的副夹持面（72）。

5.根据权利要求3所述的一种灌胶装置的自动送料取料机械手，其特征在于：所述一组夹持装置其中之一的传动齿轮部（5）连接有驱动装置（8）。

6.根据权利要求1所述的一种灌胶装置的自动送料取料机械手，其特征在于：所述一组线束接头（7）的空腔开口朝上设置，所述空腔开口上方对应设有灌胶口装置（9）。

7.根据权利要求3所述的一种灌胶装置的自动送料取料机械手，其特征在于：所述夹持部（3）下端设有倾斜的夹爪接触部（31），其与主夹爪（61）端部楔形的倾斜形状相适应。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种灌胶装置的自动送料取料机械手的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

控制模块控制机械臂运动，带动机械爪装置（6）运行至取料区；

机械爪装置（6）的主夹爪（61）和辅助夹爪（62）分别移动至各自的设定位置，到达设定位置后的主夹爪（61）凸于辅助夹爪（62）；

通过主夹爪（61）和辅助夹爪（62）一起抓取线束接头（7）；

一组机械爪装置（6）将一组线束接头（7）空腔开口朝上并移动至灌胶工作台（1）下方，一组线束接头（7）依次对应于一组基座（2）空腔的正下方；

所述主夹爪（61）和辅助夹爪（62）一起夹持线束接头（7）向上移动并进入基座（2）空腔；

主夹爪（61）的端部接触夹持部（3）的夹爪接触部（31），主夹爪（61）和辅助夹爪（62）一起夹持线束接头（7）继续向上移动时，主夹爪（61）推动夹持部（3）克服弹性件（4）的弹力向外移动，使线束接头（7）上移过程中始终与夹持部（3）存在间隙；

线束接头（7）上移至设定的灌胶位置后，辅助夹爪（62）保持夹紧线束接头（7）的状态，主夹爪（61）下移并松开线束接头（7），夹持部（3）在弹性件（4）弹力作用下向内移动并夹紧线束接头（7）；

夹持部（3）夹紧线束接头（7）后，辅助夹爪（62）松开线束接头（7）；

完成灌胶后，辅助夹爪（62）先抓紧线束接头（7），然后主夹爪（61）上移并推开夹持部（3），主夹爪（61）夹紧线束接头（7）；

主夹爪（61）和辅助夹爪（62）一起抓紧线束接头（7）并带动线束接头（7）下移直至线束接头（7）完全脱离夹持部（3），下移过程中线束接头（7）始终与夹持部（3）存在间隙；

主夹爪（61）和辅助夹爪（62）一起抓紧线束接头（7）将其移动至落料区，然后重复上述步骤进行下一组线束接头（7）的灌胶。