[发明专利]一种自充电扫地机器人

权利要求书

1.一种自充电扫地机器人，其包括机身和设置在机身底部的驱动组件，其特征在于，所述自充电扫地机器人还包括太阳能面板和热感应相机，所述太阳能面板安装在所述机身的顶部，所述驱动组件用于驱动所述自充电扫地机器人移动；所述热感应相机用于拍摄所述自充电扫地机器人周围环境的图像，所述热感应相机的拍摄角度α以及高度h相对地面固定设置；所述自充电扫地机器人还包括控制器；所述控制器通过分析所述图像上的热量信息，并确定高于太阳能电池面板光-电转换的最低辐射强度的高热量区域，从而控制所述驱动组件驱动所述自充电扫地机器人朝向所述高热量区域行进，并通过所述太阳能面板接收热量以供所述自充电扫地机器人充电，所述控制器进一步用于以所述自充电扫地机器人的初始位置为原点，以所述自充电扫地机器人的初始前进方向为x轴，以垂直于所述初始前进方向为y轴构建坐标系，所述控制器进一步用于以所述图像沿其拍摄方向的中心点作为图像在该坐标系的坐标点，并将所述图像根据其对应的坐标点进行拼接从而构建出待清洁空间的地图以及对应的热量分布图，并通过该图像的坐标点完成对整个地图的标记，其中，所述坐标点为通过所述拍摄角度α以及所述高度h获取所述图像的坐标点距离所述自充电扫地机器人的距离tanα*h，然后再根据所述自充电扫地机器人相对所述初始前进方向x轴的旋转角度β获得；所述自充电扫地机器人还包括电池组件，所述电池组件和所述控制器之间连接充电管理模块，所述电池组件包括第一充电电池和第二充电电池，所述充电管理模块用于管理所述第一充电电池和所述第二充电电池的充放电过程；当所述自充电扫地机器人完成一次清扫任务后且所述第二充电电池中的电量没有被使用，则所述充电管理模块在所述自充电扫地机器人执行下一次清扫任务时，优先控制所述第二充电电池释放存储的电能。

2.根据权利要求1所述的自充电扫地机器人，其特征在于，所述太阳能面板包括基板和覆盖所述基板的柔性发电层，所述基板为硬质材料。

3.根据权利要求2所述的自充电扫地机器人，其特征在于，所述柔性发电层包括矩阵式排列的若干吸热单元，所述若干吸热单元吸收并感测热量，当所述柔性发电层不同位置处的吸热单元吸热不均匀时，所述控制器控制所述驱动组件移动，以使得所述若干吸热单元均匀接收热量。

4.根据权利要求1所述的自充电扫地机器人，其特征在于，所述控制器进一步用于在电池电量低于阈值电量时，根据所述待清洁空间的地图以及对应的热量分布图驱动所述自充电扫地机器人朝最近的可充电区域行进，并通过太阳能面板接收热量以供所述自充电扫地机器人充电。

5.根据权利要求1所述的自充电扫地机器人，其特征在于，所述控制器进一步用于当所述自充电扫地机器人清扫任务结束时，根据所述待清洁空间的地图以及对应的热量分布图驱动所述自充电扫地机器人朝最近的可充电区域行进。