[发明专利]一种机器人抓取装置

说明书

本发明公开了一种机器人抓取装置，包括主控制机、底座以及放置板，所述底座上固定有机械臂，底座与主控制机之间通过控制线连接，机械臂的侧壁上还安装有识别装置，机械臂的尾端处安装有用于夹持位于放置板上物件的气缸组件；所述识别装置由后壳、前壳、第一电路板、第二电路板、第三电路板、成像器以及摄像装置组成，图像捕捉模块对物体进行捕捉后，摄像装置拍摄图片，多个摄像装置拍摄的图片信息发送至图像融合模块，图像融合模块配合距离测量模块，成像器将摄像装置拍摄的图片形成立体的模块，数据读取汇总模块进行汇总至应用平台，指令模块对机械臂模块和气缸模块下达指令，使得机械臂和气缸组件移动对物体进行夹持。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人抓取装置。

背景技术

目前，在工业领域已经开始应用机器人，这类机器人主要依靠机械臂来完成流水线上的某一道工序。但是，目前的机器人抓取装置结构复杂，在抓取部件时，有遗漏的情况发生时，不能够及时的发现问题，并解决。

申请号：201620142621.8提出的一种机器人抓取装置，通过脉冲获得编码器的位置，相机拍摄抓取部件，并将信息传递给视觉处理装置，视觉处理装置将信号转换后发送给机器人，机器人通过机器人抓手进行抓取，当发生故障，需抓取部件漏掉时，固定在机器人支架上的录像设备录像并对警报装置发射信号，警报装置报警。

存在对位置距离的把握不确定性，物体的距离没有直观的测量，以及图片的二维处理，导致夹持的准确度不高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人抓取装置，图像捕捉模块对物体进行捕捉后，摄像装置拍摄图片，多个摄像装置拍摄的图片信息发送至图像融合模块，图像融合模块配合距离测量模块，成像器将摄像装置拍摄的图片形成立体的模块，数据读取汇总模块进行汇总至应用平台，指令模块对机械臂模块和气缸模块下达指令，使得机械臂和气缸组件移动对物体准确夹持，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人抓取装置，包括主控制机、底座以及放置板，所述底座上固定有机械臂，底座与主控制机之间通过控制线连接，机械臂的侧壁上还安装有识别装置，机械臂的尾端处安装有用于夹持位于放置板上物件的气缸组件；

所述识别装置由后壳、前壳、第一电路板、第二电路板、第三电路板、成像器以及摄像装置组成，后壳通过螺丝与前壳固定为中空结构的壳体，所述第一电路板上设有观测平台、图像融合模块、图像捕捉模块、距离测量模块，第二电路板上设有应用平台、指令模块和成像器，第三电路板上设有机械臂模块、气缸模块以及数据读取汇总模块，第一电路板、第二电路板和第三电路板均固定在后壳和前壳构成的壳体内部，所述摄像装置固定在前壳的侧壁上，摄像装置的探头朝向放置板；

所述气缸组件由气缸、气缸杆、左夹片和右夹片组成，气缸固定在机械臂的侧壁上，气缸杆的一端固定在气缸的输出端上，气缸杆的另一端穿过机械臂与左夹片相接，右夹片固定在机械臂的尾端上与左夹片位置相对。

优选的，所述图像捕捉模块的输出端与摄像装置相接，摄像装置的输出端与图像融合模块连接，图像融合模块的输出端与成像器连接，观测平台的输入端分别与成像器和距离测量模块相接，观测平台的输出端与数据读取汇总模块连接，应用平台的输入端与数据读取汇总模块连接，应用平台的输出端与指令模块连接，指令模块的输出端与机械臂模块和气缸模块连接。

优选的，所述观测平台为FPGA主控板，应用平台为PC机，为交互信息下达指令模块。

优选的，所述数据读取汇总模块为两个显卡，其中一个显卡用于对摄像图像加速处理，另一个显卡用于对成像图像加速处理。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：