[发明专利]一种四轮机器人及四轮机器人的移动转向方法在审
| 申请号： | 201810564990.X | 申请日： | 2018-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN108556616A | 公开（公告）日： | 2018-09-21 |
| 发明（设计）人： | 金杭;张利刚 | 申请（专利权）人： | 浙江立石机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B60K7/00 | 分类号： | B60K7/00;B62D5/04 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 胡拥军;糜婧 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 四轮 机器人 后轮 底盘 前轮 转向电机 直行 移动 电机 减少运动 控制系统 轮胎使用 车身 轮胎 摩擦 | ||
1.一种四轮机器人，其特征在于，包括：
底盘；
两个前轮，两个所述前轮分别通过其轮轴安装在所述底盘的一端，所述两个前轮的轮轴分别连接有直行电机；
两个后轮，两个所述后轮分别通过其转向轴安装在所述底盘的另一端，所述两个后轮的转向轴分别连接有转向电机；以及
分别控制两个所述直行电机和分别控制两个所述转向电机的控制系统。
2.根据权利要求1所述的四轮机器人，其特征在于，所述转向电机与两个所述后轮之间设有绝对值编码器。
3.根据权利要求1或2所述的四轮机器人，其特征在于，转向时，控制两个所述前轮绕其各自轮轴的转动方向互为相反；控制两个所述后轮绕其各自转向轴的转向角度大小相同。
4.根据权利要求3所述的四轮机器人，其特征在于，转向时，控制两个所述前轮绕其轮轴的转动速度相同。
5.根据权利要求3所述的四轮机器人，其特征在于，转向时，控制所述两个后轮绕其转向轴的转向角度互为相反。
6.根据权利要求4所述的四轮机器人，其特征在于，转向时，控制所述两个后轮绕其转向轴的转向角度互为相反。
7.一种根据权利要求1-6中任一项所述的四轮机器人的移动转向方法，其特征在于，包括步骤：
A、分别控制两个后轮上的转向电机，并通过所述转向电机分别驱动两个所述后轮绕其各自转向轴转动相同的角度；
B、分别控制两个前轮上的直行电机，并通过所述直行电机分别驱动两个所述前轮绕其各自轮轴以相同方向或相反方向转动。
8.根据权利要求7所述的四轮机器人的移动转向方法，其特征在于，在步骤B中，分别控制两个前轮上的直行电机，并通过所述直行电机分别驱动两个所述前轮绕其各自轮轴以互为相反方向，但以相同的转动速度转动。
9.根据权利要求8所述的四轮机器人的移动转向方法，其特征在于，在步骤A中，分别控制两个后轮上的转向电机，并通过所述转向电机分别驱动两个所述后轮绕其各自转向轴转动大小相同但方向互为相反的角度。
10.根据权利要求8所述的四轮机器人的移动转向方法，其特征在于，在步骤A中，分别控制两个后轮上的转向电机，并通过所述转向电机分别驱动两个所述后轮绕其各自转向轴转动大小和方向均相同的角度。
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