[发明专利]一种植保无人机飞行控制方法

权利要求书

1.一种植保无人机飞行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取目标地块的多个边界测绘点，基于所述多个边界测绘点生成所述目标地块的边界线；

获取预设作业信息，根据目标地块的边界线和预设作业信息，生成作业路径；

获取位于目标地块所在区域外的起降点，及位于目标地块边界线上的安全中转点，根据所述起降点与所述安全中转点，生成无人机的安全路径，所述安全路径上不存在障碍物；

获取作业路径的作业起点，根据所述安全中转点与所述作业起点，生成无人机的作业中转路径；

依次执行所述安全路径、作业中转路径和作业路径。

2.根据权利要求1所述的一种植保无人机飞行控制方法，其特征在于，生成目标地块的边界线，包括以下步骤：

从多个边界测绘点中选取一个边界测绘点作为原点，计算从原点出发经过其他非原点的边界测绘点后，返回原点的最短路径；

将最短路径中边界测绘点的排列顺序作为所述多个边界测绘点的排列顺序；

将多个边界测绘点按照排列顺序连接起来，得到的连接线作为目标地块的边界线。

3.根据权利要求2所述的一种植保无人机飞行控制方法，其特征在于，所述边界测绘点包括经度信息和纬度信息，计算最短路径的步骤包括：

分别将多个边界测绘点的经度信息和纬度信息转换成二维坐标信息；基于所述二维坐标信息，计算任意两个边界测绘点之间的距离，获得距离矩阵；

确定初始边界测绘点原点，在距离矩阵中查询获得与初始边界测绘点原点距离最小的下一边界测绘点；

将初始边界测绘点原点与下一边界测绘点相连，删除距离矩阵中该下一边界测绘点所在的行和列，生成新的距离矩阵；

将该下一边界测绘点作为新边界测绘点原点，查询新的距离矩阵中，获得与新边界测绘点原点距离最小的新下一边界测绘点，以此循环，直到查询获得最后一个边界测绘点为止；

将最后一个边界测绘点与初始边界测绘点原点相连，获得从初始边界测绘点原点出发，经过其他边界测绘点一次且仅一次，回到初始边界测绘点原点的最短路径。

4.根据权利要求1所述的一种植保无人机飞行控制方法，其特征在于，获取目标地块的多个边界测绘点，步骤包括：

依次接收手持测绘装置发送的多个边界测绘点。

5.根据权利要求1所述的一种植保无人机飞行控制方法，其特征在于，生成作业路径，包括以下步骤：

根据目标地块的边界线和预设作业信息，规划预置飞行路径；

获取目标地块边界线内的障碍物信息；

根据预置飞行路径和障碍物信息，生成作业路径。

6.根据权利要求4所述的一种植保无人机飞行控制方法，其特征在于：所述作业路径包括作业顺序和作业对象标识，所述作业对象标识包括作业对象的作业位置、喷洒时长及喷洒半径。

7.根据权利要求1所述的一种植保无人机飞行控制方法，其特征在于，获取安全中转点的步骤，包括：

将目标地块边界线上任意一点与起降点进行规划路径，得到路径信息群；

获取起降点与目标地块边界线之间的障碍物信息，在路径信息群中筛选不包含障碍物信息的多条路径信息；

获取不包含障碍物信息的多条路径信息中，路径最短的路径信息；根据路径最短的路径信息，得到位于目标地块边界线上的安全中转点。

8.根据权利要求1所述的一种植保无人机飞行控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：当满足返航条件时，

获取当前位置信息和返航高度，根据当前位置信息、返航高度和安全中转点，生成返航路径；

依次执行返航路径和安全路径，以使无人机返航至起降点。

9.根据权利要求8所述的一种植保无人机飞行控制方法，其特征在于：所述返航条件包括接收到返航指令、对作业路径中的作业对象作业完毕、检测到无人机携带的喷洒物料重量低于预设重量阈值和检测到无人机电池的电量低于预设电量阈值中的一种或多种。