[发明专利]巡检机器人及巡检系统

说明书

本发明公开了一种巡检机器人及巡检系统，包括可见光相机、拾音器、红外相机、架体、激光雷达组件、天线、气象数据模块、控制电路板及转动电机，控制电路板包括微处理器、数据采集模块及控制模块；微处理器与数据采集模块及控制模块；控制模块控制巡检机器人移动。根据巡检位置进行路径规划，动力控制模块驱动第三驱动件、第四驱动件行驶，当行驶到目的地时，数据采集模块通过可见光相机读取变电所的仪表类信息，通过拾音器采集现场环境声音，通过红外相机对待检测设备进行红外温度测量，通过激光雷达组件进行环境扫描并进行地图重建和路径规划，适用性强，安全性能高。

技术领域

本发明涉及电力领域，尤其涉及一种巡检机器人及巡检系统。

背景技术

目前，随着人们生活水平的提高及社会的发展，我国的电网领域也进入了飞速发展的时期，为了满足越来越高的电力要求，一大批自动化设备应用到电网领域中。

但是，在实际操作中，经常需要工人对电力设备进行检修、维护及监控。受地形、道路及杆型限制，人体与带电体、接地体距离较近，在进行复杂作业时，存在相地及相间短路风险，进行消缺作业时，与缺陷设备直接接触，存在较大的安全隐患。

同时南方夏天高温天气，工作人员穿戴绝缘防护装备产生人体不适，影响工作。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种巡检机器人及巡检系统，其能解决安全隐患大的问题。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种巡检机器人，包括可见光相机、拾音器、红外相机、架体、激光雷达组件、天线、气象数据模块、控制电路板及转动电机，所述可见光相机和所述红外相机固定于所述拾音器相对两侧，所述天线、所述气象数据模块、所述控制电路板和所述转动电机固定于所述架体，所述转动电机的连杆与所述拾音器固定连接，所述转动电机带动所述拾音器转动；所述控制电路板包括微处理器、数据采集模块及控制模块；所述微处理器与所述数据采集模块及控制模块通信；所述数据采集模块通过所述可见光相机读取变电所的仪表类信息，通过所述拾音器采集现场环境声音，通过所述红外相机对待检测设备进行红外温度测量，通过所述激光雷达组件进行环境扫描并进行地图重建和路径规划，通过所述气象数据模块接收网络上当地天气信息，根据天气信息制定巡检计划，所述控制模块控制所述巡检机器人移动，检测完成后制作检测报告。

进一步地，所述控制模块包括以下流程步骤：初始化、地图导入、地图重建、差异比对、指令导入、路径规划、自动寻路、数据采集、保存数据、位置定位、故障报修、信号发送。

进一步地，所述数据采集包括以下流程步骤：第一次数据采集、第二次数据采集、重复比对、数据确认。

进一步地，所述气象数据模块包括气象数据采集传感器，微处理器分析天气信息划分巡检等级：重要巡检等级、中等巡检等级及普通巡检等级，不同巡检等级对应不同的巡检次数。

进一步地，所述巡检机器人还包括动力轮组，所述动力轮组包括轮体、第三驱动件；所述第三驱动件驱动所述轮体前进或后退；所述第三驱动件通过所述控制模块控制。

进一步地，所述动力轮组还包括T型连接件、第四驱动件；所述第三驱动件固定连接于所述T型连接件一端；所述T型连接件另两端旋转连接所述第四驱动件；所述第四驱动件驱动所述T型连接件旋转；所述第四驱动件通过所述控制模块控制。

进一步地，所述动力轮组的数量为4个，两所述动力轮组位于所述巡检机器人的前半侧，两所述动力轮组位于所述巡检机器人的后半侧，位于所述巡检机器人的后半侧的两所述动力轮组的距离大于位于所述巡检机器人的前半侧的两所述动力轮组的距离。

进一步地，所述巡检机器人还包括上盖板及护板，所述上盖板及所述控制电路板固定于所述架体，所述上盖板覆盖于所述控制电路板上。