[发明专利]一种智能清洁设备的控制方法

权利要求书

1.一种智能清洁设备的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，以所述智能清洁设备的初始位置为原点，以所述智能清洁设备的初始前进方向为x轴，以垂直于所述初始前进方向为y轴构建坐标系；

S2，通过热感应相机获取沿所述初始前进方向上的当前环境图片，并将所述当前环境图片以构建的坐标系进行存储；

S3，分析所述当前环境图片上的热量信息确定所述当前环境图片上的热量分布区域；

S4，判断所述当前环境图片上的最高热量区域及其对应面积是否高于第一强度阈值以及第一面积阈值，是，进入步骤S9，否进入步骤S5；

S5，通过热感应相机获取垂直于所述初始前进方向或与所述初始前进方向反方向或与所述初始前进方向同方向的下一环境图片，并将所述下一环境图片以构建的坐标系进行存储；

S6，分析所述下一环境图片上的热量信息确定所述下一环境图片上的热量分布区域；

S7，判断所述下一环境图片上的最高热量区域及其对应面积是否高于第一强度阈值以及第一面积阈值，是，进入步骤S9，否进入步骤S8；

S8，比较当前环境图片及下一环境图片上的最高热量区域，并驱动所述智能清洁设备朝向较高热量区域行进，并进入S5；

S9，驱动所述智能清洁设备朝向可充电区域行进，并通过太阳能面板接收热量以供所述智能清洁设备充电。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一强度阈值为太阳能电池面板光-电转换的最低辐射强度的110％～120％，所述第一面积阈值为所述智能清洁设备可充电面积的1/4～1/3。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在步骤S2或S5中，所述将环境图片以构建的坐标系进行存储的步骤包括：以所述环境图片沿其拍摄方向的中轴线的中心点，作为该环境图片在该坐标系的坐标点进行存储。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，进一步包括：

S10，当所述智能清洁设备执行清扫任务时，所述智能清洁设备实时获取其前进方向上的即时环境图片，并以所述即时环境图片沿其拍摄方向的中轴线的中心点，作为该即时环境图片在该坐标系的坐标点进行存储。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，进一步包括：

S11，将所述环境图片根据其对应的坐标点进行拼接从而构建出待清洁空间的地图以及对应的热量分布图。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，进一步包括：

S12，通过充电管理模块控制电池释放存储的电能；当电池电量低于第二阈值电量时，根据所述待清洁空间的地图以及对应的热量分布图驱动所述智能清洁设备朝最近的可充电区域行进，并通过太阳能面板接收热量以供所述智能清洁设备充电。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，进一步包括：

S13，当所述智能清洁设备清扫任务结束时，根据所述待清洁空间的地图以及对应的热量分布图驱动所述智能清洁设备朝最近的可充电区域行进，并通过太阳能面板接收热量以供所述智能清洁设备充电。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述热感应相机的拍摄方向与所述智能清洁设备的行进方向一致。