[发明专利]一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车

说明书

本发明涉及电子设备技术领域，公开一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车，包括：当AGV小车到达与对接平台匹配的位置之后，AGV小车可以获取对接平台的高度，AGV小车根据对接平台的高度调整AGV小车上满足对接平台的对接条件的其中一个货位的高度，只有当AGV小车上该货位的高度与对接平台的高度匹配时，AGV小车才控制AGV小车的货位与对接平台进行对接，之后，若AGV小车检测出存在除上述货位之外也满足对接平台的对接条件的其他货位，AGV小车控制AGV小车的其他货位与对接平台进行对接。实施本发明实施例，提高了AGV小车与对接平台对接的准确性，以及同一辆AGV小车上的多个货位与对接平台对接的准确性。

技术领域

本发明涉及电子设备技术领域，具体涉及一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车。

背景技术

目前，随着电子技术的发展，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的应用范围在不断扩展，且其在物流系统方面的应用最为广泛。在实际应用中，AGV通常也称为AGV小车，其能够按照既定路线将物料放在对接平台上，也能够从对接平台上取走物料。在实践中发现，当AGV小车在指定对接平台取物料时，若AGV小车的货位与该指定对接平台无法对接，则会导致物料无法放到指定对接平台上，甚至造成物料的损坏。可见，如何提高AGV小车与对接平台对接的准确性显得尤为重要。

发明内容

本发明实施例公开一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车，能够提高AGV小车与对接平台对接的准确性。

本发明实施例第一方面公开一种控制AGV小车与对接平台对接的方法，所述方法包括：

当所述AGV小车到达与目标对接平台匹配的位置之后，所述AGV小车根据预先获取到的所述目标对接平台的第一高度，对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配，并控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接，所述所有货位包括至少两个货位；

在所述其中一个货位与所述目标对接平台对接完毕之后，所述AGV小车检测所述所有货位中除所述其中一个货位之外是否还存在满足所述对接条件的其它货位；

当检测到存在所述其它货位时，所述AGV小车根据所述第一高度，对所述所有货位执行升降操作直至所述其它货位的第三高度与所述第一高度匹配，并控制所述其它货位与所述目标对接平台进行对接。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述AGV小车对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，所述方法还包括：

所述AGV小车通过设置在所述AGV小车上的传感器，检测所述其中一个货位的对接方向是否与所述目标对接平台的对接方向匹配；

如果与所述目标对接平台的对接方向匹配，所述AGV小车执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接；

如果与所述目标对接平台的对接方向不匹配，所述AGV小车通过所述传感器检测所述目标对接平台的方位，并根据所述目标对接平台的方位调整所述其中一个货位的对接方向，直至所述其中一个货位的对接方向与所述目标对接平台的对接方向匹配，并执行所述的控制所述其中一个货位与所述目标对接平台进行对接。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述AGV小车对所述AGV小车的所有货位执行升降操作直至所述所有货位中满足所述目标对接平台的对接条件的其中一个货位的第二高度与所述第一高度匹配之后，所述方法还包括：