[发明专利]倾转四旋翼变形飞行器

权利要求书

1.一种倾转四旋翼变形飞行器，包括机身，所述机身的前后端的左右两侧均设有一机臂，每一机臂的外端部均设有一电动螺旋桨组件，其特征在于：所述电动螺旋桨组件包括倾转机构和螺旋桨系统，所述螺旋桨系统安装在倾转机构上，螺旋桨系统能够在倾转机构的带动下整体发生倾转；所述机身上还设有折叠机翼。

2.根据权利要求1所述的倾转四旋翼变形飞行器，其特征在于：所述螺旋桨系统包括螺旋桨、螺旋桨驱动电机以及电机安装座，所述螺旋桨驱动电机安装在电机安装座上，所述螺旋桨与螺旋桨驱动电机的输出机构连接，螺旋桨由螺旋桨驱动电机驱动旋转。

3.根据权利要求1或2所述的倾转四旋翼变形飞行器，其特征在于：所述倾转机构包括舵机和传动机构，所述舵机作为倾转机构的动力，舵机的动力输出机构连接传动机构，传动机构与螺旋桨系统中的电机安装座连接，舵机驱动传动机构，传动机构带动电机安装座，进而使安装在电机安装座上的螺旋桨驱动电机以及螺旋桨整体同步发生倾转。

4.根据权利要求3所述的倾转四旋翼变形飞行器，其特征在于：所述传动机构包括摇臂和拉杆，所述舵机的输出轴连接在摇臂的中间位置，摇臂的两端分别连接有一拉杆，拉杆的另一端均固定连接在电机安装座上；

舵机工作，舵机的输出轴带动摇臂旋转一定角度，摇臂将带动拉杆，拉杆带动电机安装座，进而使安装在电机安装座上的螺旋桨驱动电机以及螺旋桨整体同步发生倾转。

5.根据权利要求4所述的倾转四旋翼变形飞行器，其特征在于：当飞行器在垂直起降阶段时，各倾转机构支撑螺旋桨系统使螺旋桨系统垂直向上，各螺旋桨由螺旋桨驱动电机驱动旋转，产生向上的拉升力；

当飞行器由垂直起降切换至前飞状态的过程中，倾转机构中的舵机通过摇臂、拉杆带动电机安装座，进而使安装在电机安装座上的螺旋桨驱动电机以及螺旋桨整体向前方倾转，产生向前的分速度；

当飞行器已经完全切换到前飞状态时，舵机已经带动安装在电机安装座上的螺旋桨驱动电机以及螺旋桨整体转动到设定倾转角度，舵机通电自锁，传动机构保持静止，使得螺旋桨固定在该倾转角度工作，整个飞行器向前飞行。

6.根据权利要求1所述的倾转四旋翼变形飞行器，其特征在于：所述折叠机翼设置在机身中部，折叠机翼在飞行器垂直起降阶段用作起落架，折叠机翼在飞行器前飞状态下用作机翼，产生空气动力以增大飞行升力。

7.根据权利要求6所述的倾转四旋翼变形飞行器，其特征在于：所述折叠机翼包括固定段机翼和两折叠段机翼，固定段机翼设置在两折叠段机翼的中间，所述固定段机翼的两端分别通过折叠机构连接有一折叠段机翼；

飞行器在垂直起降阶段，折叠段机翼在折叠机构的作用下垂直向下折叠，能够充当起落架；飞行器在向前飞行阶段，折叠段机翼在折叠机构的作用下与固定段机翼保持水平，整个折叠机翼向两端水平伸展，即固定段机翼和其两端的折叠段机翼形成完整的水平翼型，随着飞行器向前飞行的同时产生空气动力以增大飞行升力。

8.根据权利要求7所述的倾转四旋翼变形飞行器，其特征在于：所述折叠机构包括合页、折叠舵机、传动机构、舵角，所述固定段机翼与折叠段机翼之间通过合页活动连接，所述固定段机翼上装有折叠舵机，折叠机翼上装有舵角，折叠舵机与舵角之间通过传动机构连接，所述折叠舵机工作，折叠舵机驱动传动机构，传动机构通过舵角带动折叠段机翼围绕合页运动至垂直向下折叠状态或者水平伸展状态。

9.根据权利要求8所述的倾转四旋翼变形飞行器，其特征在于：所述传动机构为摇臂和拉杆，折叠舵机的输出轴连接摇臂的一端，摇臂的另一端连接拉杆的一端，拉杆的另一端与舵角连接。折叠舵机的输出轴旋转带动摇臂旋转，进而通过拉杆带动折叠段机翼实现垂直向下折叠或者水平伸展。

10.根据权利要求6所述的倾转四旋翼变形飞行器，其特征在于：所述折叠机翼是以固定段机翼的中心线左右对称的，固定段机翼固定在机身上也呈左右对称。