[发明专利]转向辅助系统

权利要求书

1.一种转向辅助系统，其特征在于包括：

周围监视单元，被配置成监视自身车辆的周围；

车道识别单元，被配置成：

识别车道，以及

获取包括所述自身车辆相对于所述车道的位置关系的车道信息；

车道变更辅助控制单元，被配置成：在所述周围监视单元未检测到妨碍由所述自身车辆执行的车道变更的另一车辆的情况下，响应于车道变更辅助请求而开始车道变更辅助控制，所述车道变更辅助控制对转向进行控制，使得所述自身车辆基于所述车道信息执行从先前车道到目标车道的车道变更，所述先前车道是所述自身车辆当前行驶的车道，所述目标车道是与所述先前车道相邻的车道；

进展状况检测单元，被配置成检测在当前时间点处通过所述车道变更辅助控制进行的所述车道变更的进展状况，其中，所述进展状况检测单元被配置成基于确定位置来确定所述进展状况是所述车道变更的前期部分还是所述车道变更的后期部分，所述确定位置是位于所述先前车道的车道宽度方向上的所述先前车道的中央位置与边界之间的特定位置，所述边界位于所述先前车道和所述目标车道之间，其中，所述进展状况检测单元被配置成将所述确定位置设定成使得随着所述自身车辆在所述车道宽度方向上的速度越高，所述边界和所述确定位置之间的距离越长；

车道变更辅助停止单元，被配置成当所述周围监视单元检测到在所述车道变更辅助控制继续的情况下有可能异常靠近所述自身车辆的靠近车辆时，中途停止所述车道变更辅助控制；

返回中央辅助控制单元，被配置成：在当检测到所述靠近车辆且中途停止所述车道变更辅助控制时由所述进展状况检测单元检测到的所述进展状况是所述车道变更的前期部分的情况下，执行返回中央辅助控制，所述返回中央辅助控制对转向进行控制，使得所述自身车辆移动到在所述先前车道的车道宽度方向上的所述先前车道的中央位置；以及

碰撞回避辅助控制单元，被配置成：在当检测到所述靠近车辆且中途停止所述车道变更辅助控制时由所述进展状况检测单元检测的所述进展状况是所述车道变更的后期部分的情况下，执行碰撞回避辅助控制，所述碰撞回避辅助控制对所述自身车辆的取向进行控制，使得偏航角以紧急速度减小，所述偏航角是所述车道延伸的方向与所述自身车辆的取向方向之间的角度，所述紧急速度高于所述返回中央辅助控制改变所述偏航角的速度。

2.根据权利要求1所述的转向辅助系统，其特征在于还包括：

车道跟踪辅助控制单元，被配置成执行车道跟踪辅助控制，所述车道跟踪辅助控制基于所述车道信息对转向进行控制，使得所述自身车辆的行驶位置保持在所述车道中的在所述车道宽度方向上的常规位置，其中，

所述车道变更辅助控制单元被配置成：

在当正在执行所述车道跟踪辅助控制时接收到所述车道变更辅助请求的情况下，停止所述车道跟踪辅助控制，以及开始所述车道变更辅助控制，并且

所述碰撞回避辅助控制单元被配置成对转向进行控制，使得通过所述车道变更辅助控制增大的偏航角返回到在紧接开始所述车道变更辅助控制之前的先前的偏航角。

3.根据权利要求2所述的转向辅助系统，其特征在于：

所述车道变更辅助控制单元被配置成：

以预定的计算周期计算第一目标受控变量，所述第一目标受控变量包括使用所述自身车辆执行所述车道变更的轨迹的目标曲率的前馈受控变量；以及

基于所述第一目标受控变量来对转向进行控制，并且

所述碰撞回避辅助控制单元被配置成：

计算与所述目标曲率的从开始所述车道变更辅助控制到开始所述碰撞回避辅助控制的积分值相对应的值，

基于与所述积分值相对应的所述值来计算第二目标受控变量，以及

在执行所述碰撞回避辅助控制的同时，基于所述第二目标受控变量来对转向进行控制。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的转向辅助系统，其特征在于还包括：

返回先前车道辅助控制单元，被配置成在所述碰撞回避辅助控制完成之后执行返回先前车道辅助控制，所述返回先前车道辅助控制对转向进行控制，使得所述自身车辆移动到在所述先前车道的车道宽度方向上的所述先前车道的中央位置。