[发明专利]一种主从协同的运动控制系统

权利要求书

1.一种主从协同的运动控制系统，其特征在于：包括一个用于负责机器人运动控制算法、轨迹规划、总线通信以及高速数据交互和控制数据处理的主运动控制器，以及多个用于独立控制对应电机运行的从运动控制器；所述的主运动控制器与各个从运动控制器之间通过第一通信模块连接，协同向电机的伺服驱动器发送控制命令。

2.根据权利要求1所述的一种主从协同的运动控制系统，其特征在于：所述的主运动控制器设有MCU主控模块、与MCU主控模块相连接的电源模块和存储模块，所述的第一通信模块为双口RAM或SPI总线模块。

3.根据权利要求2所述的一种主从协同的运动控制系统，其特征在于：所述的主运动控制器设有与上位机PC进行高速通信的第二通信模块，所述的上位机与主运动控制器和从运动控制器协同向电机的伺服驱动器发送控制信号。

4.根据权利要求3所述的一种主从协同的运动控制系统，其特征在于：所述的第二通信模块为Ethernet模块、CAN通信模块和WIFI模块中的任意一种或组合。

5.根据权利要求1所述的一种主从协同的运动控制系统，其特征在于：每个所述的从运动控制器设有MCU主控模块、电源模块、存储模块、接收电机端信号的编码器接口模块、以及向伺服驱动器发送控制信号的信号输出模块。

6.根据权利要求5所述的一种主从协同的运动控制系统，其特征在于：所述的从运动控制器设有用于将采集的模拟信号转换成数字信号并输入其MCU主控模块进行处理的AD模块、以及用于处理数字量输入/输出信号的DI/DO模块。

7.根据权利要求5所述的一种主从协同的运动控制系统，其特征在于：所述的信号输出模块为用于输出模拟量信号的DA模块或用于输出频率可调的PWM信号的PWM模块。

8.根据权利要求5所述的一种主从协同的运动控制系统，其特征在于：从运动控制器的编码器接口模块与电机端编码器相连接，用于采集电机端编码器反馈信号；所述的编码器接口模块包括增量式编码器接口和绝对式编码器接口。

9.根据权利要求5所述的一种主从协同的运动控制系统，其特征在于：每个从运动控制器连接两个伺服驱动器以控制两个电机，相应的每个从运动控制器设有两组信号输出模块和两组编码器接口模块。