[发明专利]一种可推行的电动轮椅及其控制方法

权利要求书

1.一种可推行的电动轮椅，其特征在于，包括：

扶手，设置在电动轮椅的背侧的上部；

主控电路板，与电动轮椅的车身底盘固接，主控电路板焊设有主控单片机，主控单片机根据接收到的模拟电压信号值，给电机驱动器发送相应的PWM值和正/反转信号,主控单片机根据接收到的陀螺仪传感器数据，判断电动轮椅所处的行驶状态，并根据行驶状态调节电动轮椅的行驶速度；

后退/前进操作转轴,分别与所述扶手的两端枢轴连接，后退/前进操作转轴与扶手的两端的连接处各设有一霍尔传感器，霍尔传感器的输出端与所述主控单片机的输入端相连，用于将后退/前进操作转轴的旋转角度转换成模拟电压信号并将该模拟电压信号通过导线输出给主控单片机；

左/右转按键，对称布设于扶手的两侧，左/右转按键分别与主控单片机的I/O管脚相连，用于将左/右转按键的开关信号转换成电压信号并将该电压信号通过导线输出给主控单片机；

陀螺仪传感器，焊设在主控电路板上，陀螺仪传感器的输出端与所述主控单片机的输入端相连，用于实时检测电动轮椅自身平衡状态；

电机驱动器，其输入端与所述主控单片机的输出端相连，用于接收主控单片机发出的PWM值和正/反转信号，并根据收到的PWM值传输出相应的电机驱动电压，根据正/反转信号切换电机转向；

左/右电机，其输入端分别与所述电机驱动器的输出端相连；

左/右主动轮，设于电动轮椅的底部前侧的两端，分别与左/右电机的输出轴传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种可推行的电动轮椅，其特征在于，电动轮椅自身平衡状态包括电动轮椅与水平面的倾斜角、电动轮椅的行驶速度及加速度。

3.根据权利要求1所述的一种可推行的电动轮椅，其特征在于，所述电动轮椅所处的行驶状态包括上坡状态、下坡状态和平路状态。

4.根据权利要求1所述的一种可推行的电动轮椅，其特征在于，电动轮椅的底部后侧的两端分别设有左/右从动轮。

5.一种可推行的电动轮椅的控制方法，其特征在于，包括：

(1)、霍尔传感器检测旋转左/右操作转轴的旋转幅度，并将其转换成模拟电压信号发送给主控单片机；

(2)、陀螺仪传感器实时检测轮椅行驶的速度及车身倾斜角度，并将其转换成数字信息实时发送给主控单片机；

(3)、主控单片机根据接收到的模拟电压信号、陀螺仪传感器的数字信号调整驱动电机的PWM值，实现轮椅自动助力功能；

(4)、推行过程中，按动扶手左侧处的左转按键时，与之相连的主控单片机的I/O管脚由低电平变成高电平，单片机向电机驱动器输出不同的PWM值和正/反转开关信息，实现电动轮椅向左转弯的功能，按动扶手右侧的右转按键时，与之相连的主控单片机的I/O管脚由低电平变成高电平，单片机向电机驱动器输出不同的PWM值和正/反转开关信息，实现电动轮椅向右转弯的功能。