[发明专利]电控系统

权利要求书

1.一种电控系统，其特征在于，所述电控系统包括：电源控制单元PCU、中央网关CGW、车辆控制单元、车身控制器BCM、电机控制器、电机、电动助力转向系统EPS控制器、EPS、清扫刷控制器、清扫电机组、引风机控制器、引风电机；

电池系统，第一输出端连接至所述PCU的输入端，第二输出端连接至所述电机的输入端、清扫电机组的输入端和引风电机的输入端，用于为所述PCU、电机、清扫电机组和引风电机供电；

所述PCU，第一输出端连接至所述EPS控制器的输入端，第二输出端连接至所述CGW的输入端、所述车辆控制单元的输入端和所述BCM的输入端，用于对所述电池系统的电压进行电压转换处理，生成第一输出电压和第二输出电压，并将所述第一输出电压输出至所述EPS控制器，将所述第二输出电压输出至所述CGW、所述车辆控制单元和所述BCM；

所述CGW，其第一网络接口连接至激光雷达的网络接口，第二网络接口连接至所述车辆控制单元的网络接口，用于接收所述激光雷达的环境感知数据，并将所述环境感知数据转发给所述车辆控制单元；

所述车辆控制单元，和人机交互装置通过无线通信接口相连接，用于接收人机交互装置发送的操作指令，并对所述操作指令进行处理，生成清扫指令信号，接着根据所述清扫指令信号调用清扫区域信息和环境地图配置文件，并根据所述清扫区域信息和所述环境地图配置文件，生成清扫路径数据；并且和所述CGW通过网络接口、通用串行接口相连接，用于接收CGW传输的环境感知数据，根据所述环境感知数据获取障碍物信息；并且和全球定位系统GPS电连接，用于接收GPS接收机获取的位置信息和第一速度信息；随后，根据所述清扫路径数据、所述障碍物信息和所述位置信息，生成决策结果信息；接着根据所述决策结果信息，生成扭矩控制信息和转向控制信息；并对所述转向控制信息和所述扭矩控制信息进行转换处理，将所述转换处理后的所述扭矩控制信息发送给电机控制器；

所述BCM，和所述车辆控制单元通过CAN总线相连接，所述BCM的第一输入输出IO端口连接至所述激光雷达、第二IO端口连接至清扫刷控制器和引风机控制器，用于接收车辆控制单元发送的清扫指令信号，并根据所述清扫指令信号，控制激光雷达的上电或下电，以及，启动或关闭清扫电机组，以及，启动或关闭引风电机；

所述清扫刷控制器，用于根据所述清扫指令信号，启动清扫电机组，以使所述清扫电机组中的清扫刷升降控制电机控制清扫刷下降至清扫位置并通过清扫电机组中的清扫刷电机控制清扫刷的转速，进行清扫；或者，根据所述清扫指令信号，关闭清扫刷电机和清扫刷升降控制电机，以使所述清扫刷升降控制电机控制清扫刷上升至非清扫位置并通过清扫刷电机控制清扫刷停止运转以使所述清扫刷控制器根据启动信号，启动清扫电机组；

所述引风机控制器，用于根据所述清扫指令信号，启动引风电机；或者，以使所述引风机控制器根据所述清扫指令信号，关闭引风电机；

其中，所述BCM还用于：

从所述车辆控制单元获取第一速度信息；

计算所述第一速度信息和第二速度信息的差值；

当所述差值大于预设的差值阈值时，确定轮速传感器故障，生成故障信息；

将所述故障信息发送给所述车辆控制单元，以使所述车辆控制单元根据所述故障信息生成故障处理信息；

接收车辆控制单元发送的故障处理信息；

根据所述故障处理信息，控制所述轮速传感器关断；

其中，所述电控系统还包括：急停信号输入接口；

所述急停信号接口的一端连接至电机控制器，另一端连接至车辆控制单元，用于在接收到急停按钮被按压时产生的按压指令，并将所述按压指令发送给所述电机控制器，以使所述电机控制器根据所述按压指令进行紧急制动，以及将所述按压指令发送给所述车辆控制单元，以使所述车辆控制单元获取车辆的状态信息。

2.根据权利要求1所述的电控系统，其特征在于，所述电控系统还包括：轮速传感器；

所述轮速传感器，输入端和所述BCM的第三IO端口相连接，用于在接收到所述清扫指令信号后，产生脉冲信号；

所述BCM还用于，获取所述脉冲信号，并根据所述脉冲信号的频率，确定第二速度信息，并将所述第二速度信息发送给所述车辆控制单元。