[发明专利]吸取装置、机械手臂以及机器人

说明书

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了吸取装置、机械手臂以及机器人。该吸取装置包括：缸体、缸帽、施力部、吸盘、套筒、弹簧以及气管接头；所述缸体内形成有凹腔，所述缸帽形成有贯通所述缸帽的空腔；所述缸体与所述缸帽套接且密封；所述施力部穿过所述缸帽，所述施力部的一端装设在所述缸体的凹腔内，所述施力部的另一端装设所述吸盘，所述施力部和所述吸盘均为中空；所述套筒套设于所述施力部外；所述弹簧套设于所述施力部外，所述弹簧的一端作用于所述施力部，所述弹簧的另一端作用于所述套筒和/或所述缸帽；所述气管接头装设在所述缸帽上，所述气管接头与所述缸帽的空腔连通。本发明结构简单，吸取工作的工作过程可靠性高，占用空间小。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了吸取装置、机械手臂以及机器人。

背景技术

随着机械自动化领域的高速发展，带来了产品的高端化及复杂化。机械自动化行业跟随着传统工业领域和新兴工业领域自动化程度的不断提高，机械人及机械手臂在各行各业中使用越来越频繁，要求也越来越多样化，实现的功能越来越特殊化。例如在某些情况下，机械手臂和机器人需要实施对工件的吸取。与采用夹持抓取的方式相比，吸取工件的方式不易损坏工件，同时对于PCB板、软板、隔纸这样较薄的工件而言，吸取的方式远比夹持抓取的方式更可靠。

发明人在研究本发明的过程中发现，现有技术中的吸取装置要么过于笨重，要么结构复杂占用空间大，要么吸取工作的过程不太可靠。

发明内容

本发明公开的技术方案公开了一种吸取装置、机械手臂以及机器人，至少能够解决以下技术问题：现有技术中的吸取装置要么过于笨重，要么结构复杂占用空间大，要么吸取工作的过程不太可靠。

本发明的一个或者多个实施例公开了一种吸取装置。所述吸取装置包括：缸体、缸帽、施力部、吸盘、套筒、弹簧以及气管接头；所述缸体内形成有凹腔，所述缸帽形成有贯通所述缸帽的空腔；所述缸体与所述缸帽套接且密封；所述施力部穿过所述缸帽，所述施力部的一端装设在所述缸体的凹腔内，所述施力部的另一端装设所述吸盘，所述施力部和所述吸盘均为中空；所述套筒套设于所述施力部外，所述套筒与所述缸帽的空腔以及所述施力部之间密封；所述弹簧套设于所述施力部外，所述弹簧的一端作用于所述施力部，所述弹簧的另一端作用于所述套筒和/或所述缸帽；所述气管接头装设在所述缸帽上，所述气管接头与所述缸帽的空腔连通。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述施力部包括活塞和活塞杆，所述活塞与所述活塞杆连接或一体成型；所述活塞装设在所述缸体的凹腔内；所述活塞杆穿过所述缸帽的空腔以及所述空腔内的所述套筒，并且与所述吸盘连接。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述活塞和所述活塞杆均为中空，所述活塞、所述活塞杆以及所述吸盘中空的内部共同形成与所述缸体的凹腔连通的气道。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述活塞朝向所述凹腔内的一面形成有储压腔。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述活塞杆用于装设所述吸盘的一端形成有轴颈部和拉环；所述轴颈部和所述拉环装设在所述吸盘内。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述缸体与所述缸帽之间装设有O型密封圈。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述吸盘包括盆形的吸附部和连接部，所述吸附部与所述连接部之间形成有角形凹槽，所述连接部装设在所述施力部上。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述吸取装置还包括夹持件和锁紧螺钉，所述夹持件上形成有夹持通孔、锁紧槽以及锁紧螺纹孔；所述锁紧槽连通所述夹持通孔和所述夹持件的边缘；所述锁紧螺纹孔与所述锁紧槽交汇；所述锁紧螺钉螺接在所述锁紧螺纹孔内。

本发明的一个或者多个实施例公开一种机械手臂，所述机械手臂包括上述任意一种吸取装置。

本发明的一个或者多个实施例公开一种机器人，所述机器人包括上述任意一种吸取装置。