[发明专利]一种机器人定位方法及装置和机器人

说明书

本申请提供一种机器人定位方法及装置、机器人和计算机可读存储介质。其中，机器人定位方法包括：获取机器人的多传感器数据；对多传感器数据进行分析，以从多传感器数据中挑选出用于定位的有效传感器数据；采用选定的定位算法对有效传感器数据进行处理，得到机器人的定位信息。本申请实施例，通过对获取的多传感器数据进行分析，以从多传感器数据中挑选出用于定位的有效传感器数据，使得用于计算定位信息的传感器数据的数量较少，有利于提升定位算法的运行速度，提高定位速度和定位的实时性，且采用选定的定位算法对有效传感器数据进行处理，有利于提高定位的准确性。

技术领域

本申请涉及定位技术，尤其涉及一种机器人定位方法及装置、机器人和计算机可读存储介质。

背景技术

随着社会的进步和科技的发展，定位技术在技术手段、定位精度、可用性等方面均取得质的飞越，并且逐步从航海、航天、航空、测绘、军事、自然灾害预防等领域逐步渗透到社会生活的方方面面，成为人们日常中不可或缺的重要应用。其中，按照使用场景可以将定位划分为室内定位和室外定位两大类，因为场景不同，需求也就不同，所以分别采用的定位技术也不尽相同。

随着智能移动机器人逐渐实用化，其对于定位导航的需求也越来越高，为了完成自主驾驶、无人驾驶或无人配送等任务，机器人必须知道自己所处的精确位置，以便于控制底盘运动。

相关技术中，根据激光雷达传感器采集到的数据和编码器数据，构建总体环境地图，然后针对获取的多种传感器数据通过视觉定位算法获得机器人在总体环境中的当前位置，但是该定位方法需要根据所有的传感器数据进行定位，定位速度慢，实时性差。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种机器人定位方法及装置、机器人和计算机可读存储介质。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人定位方法，所述方法包括：

获取机器人的多传感器数据；

对所述多传感器数据进行分析，以从所述多传感器数据中挑选出用于定位的有效传感器数据；

采用选定的定位算法对所述有效传感器数据进行处理，得到所述机器人的定位信息。

在一实施例中，所述对所述多传感器数据进行分析，以从所述多传感器数据中挑选出用于定位的有效传感器数据，包括：

对所述多传感器数据进行分析，获得当前环境估计信息；

根据所述当前环境估计信息从所述多传感器数据中挑选出所述有效传感器数据。

在一实施例中，所述根据所述当前环境估计信息从所述多传感器数据中挑选出所述有效传感器数据，包括：

根据所述当前环境估计信息从所述多传感器数据中挑选出所述有效传感器数据，并根据所述当前环境估计信息获得每个有效传感器数据的权重。

在一实施例中，所述采用选定的定位算法对所述有效传感器数据进行处理，得到所述机器人的定位信息，包括：

根据所述每个有效传感器数据的权重，采用选定的定位算法对所述有效传感器数据进行处理，得到所述机器人的定位信息。

在一实施例中，所述定位算法包括扩展卡尔曼滤波算法、无迹卡尔曼滤波算法或者余弦矩阵计算算法。

在一实施例中，所述多传感器数据由以下至少两种传感器采集：

惯性测量组件传感器、GPS定位传感器、视觉传感器、激光雷达传感器、超宽带UWB传感器和编码器。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人定位装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取机器人的多传感器数据；