[发明专利]一种基于车载后视广角相机的盲区预警系统及方法

权利要求书

1.一种基于车载后视广角相机的盲区预警方法，其特征在于，包括：

S1，获取车载后视广角相机输入的图像；

S2，根据车载后视广交相机输入的图像，检测进入盲区ROI区域内的动态目标，并生成动态目标感兴趣的区域；

S3，在动态目标感兴趣区域内，生成动态目标的正面特征，并在正面特征图谱上进行限定尺寸以及高宽比的滑窗搜索，根据分类器对动态目标感兴趣区域进行验证；

S4，跟踪进入盲区ROI区域内的动态目标，确定动态目标的速度Vel和到达预警区域的距离D；

S5，根据动态目标的相对速度和到达预警区域的距离，确定是否发出进行预警。

2.根据权利要求1所述的基于车载后视广角相机的盲区预警方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：

离线标定相机的内外参数；

根据离线标定的相机内外参数，生成矫正后图像像素点与现实地面坐标系投影关系映射表；

根据所述的矫正后图像像素点与现实地面坐标投影关系映射表，对获取的广角相机输入的图像进行实时畸变消除以及滤波预处理。

3.根据权利要求1所述的基于车载后视广角相机的盲区预警方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

在检测车辆盲区RIO区域内，生成稀疏角点特征；

采用光流方法确定角点特征的运动信息，并更新角点特征位置；

聚类并选取具有相似运动规律、朝向自身车辆运动的特征点集，生成动态目标感兴趣区域。

4.根据权利要求3所述的基于车载后视广角相机的盲区预警方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：

在动态目标感兴趣区域内，确定动态目标的正面特征；

通过在确定的动态目标的正面特征图谱上进行限定尺度以及高度比的滑窗搜索，对动态目标进行验证。

5.根据权利要求1所述的基于车载后视广角相机的盲区预警方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：

过滤动态目标角点特征位置，对验证通过的动态目标角点特征进行跟踪，更新动态目标角点的特征位置；

根据更新的动态目标角点的特征位置，确定动态目标的速度Vel

根据同一动态目标感兴趣区域内相邻两帧角点特征跟踪的结果，确定动态目标的投影变换矩阵；

将动态目标底部中心点投影坐标变换到自定义车辆坐标平面，获取动态目标到达预警区域的距离D。

6.根据权利要求1所述的基于车载后视广角相机的盲区预警方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括：

将获取的动态目标到达预警区域的距离D与预设的第一阈值D1和第二阈值D2进行比较，若距离D大于第一阈值D1，则不发出预警信息，若距离D小于某第二阈值D2，则发出预警信息；若距离D小于第一阈值D1大于第二阈值D2，则根据相邻车道的动态目标进入预警区域的时间来确定是否发出报警信息；

根据相邻车道动态目标至预警区域的距离，以及相邻车道动态目标的速度Vel，确定动态目标进入预警区域所需的时间，计算公式为：

TTC=D/vel

若动态目标进入预警区域所需的时间TTC小于预设的阈值T0，则预警，反之不预警。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的基于车载后视广角相机的盲区预警方法，其特征在于，还包括：

若当前车速大于预设的车速V0，则判断当前车辆是否发出将要转向的信号，并在判断为是后，进入步骤s1 。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的基于车载后视广角相机的盲区预警方法，其特征在于，还包括：

若当前车速等于零，则判断当前车辆是否收到开门解锁信号，并在判断为是后，进入步骤s1 。