[发明专利]一种作业地图信息的处理方法

说明书

本发明实施例涉及一种作业地图信息的处理方法，包括：在地图信息中标记清扫区块的区块边界和固定障碍物，从而生成清扫作业地图信息；对每个清扫区块进行清扫路径规划，得到相对应的清扫路径信息；根据清扫作业地图信息和清扫路径信息进行清扫作业；对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；当障碍物的属性信息为固定障碍物时，获取固定障碍物的位置信息；当固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，更新清扫作业地图信息。本发明基于地图信息和清扫区块信息生成精准的清扫作业地图，从而能够准确规划作业路径，并且能够根据探测结果更新清扫作业地图信息，从而保证清扫作业地图的精准性，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间。

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种作业地图信息的处理方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的清扫技术，在现有的智能清扫技术中，通常采用扫地机器人实现小面积内的清扫，对于道路等大面积的清扫，依然需要人工清扫，使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的身体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。

而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。现有的无人驾驶清扫车只能根据预先探测生成的作业地图进行清扫，由于作业地图的精准性差，当清扫区域增加地图中不存在的固定障碍物时，清扫车每次都需要对固定障碍物进行探测，并对清扫路径进行重新规划，造成电量和时间的浪费；且当清扫区域中原有的固定障碍物被移除时，仍然按照原有轨迹清扫，造成清扫区域的漏扫，大大降低了清扫效果。

发明内容

本发明的目的是提供一种作业地图信息的处理方法，能够通过多种传感器相融合的方式，探测得到清扫区块的边界信息和固定障碍物，基于地图信息和清扫区块信息生成精准的清扫作业地图信息，从而能够准确规划清扫装置的作业路径，并且能够清扫装置在清扫过程中能够对地图中标记和未标记的障碍物进行探测，根据探测结果更新清扫作业地图信息，从而保证清扫作业地图的精准性，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间。

为实现上述目的，本发明提供了一种作业地图信息的处理方法，包括：

清扫装置的环境感知模块对清扫区块进行信息采集，得到所述清扫区块的采集信息；

所述清扫装置对所述采集信息进行处理，得到区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息，发送给所述服务器；

所述服务器调用地图信息；所述地图信息中包括路网结构信息和多个清扫区块信息；

根据所述区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息，在所述地图信息中标记清扫区块的区块边界和固定障碍物，从而生成清扫作业地图信息；

对所述清扫作业地图信息中的每个清扫区块进行清扫路径规划，得到相对应的清扫路径信息；

建立所述清扫路径信息和所述清扫区块之间的关联关系，并根据所述关联关系和所述清扫作业地图信息生成清扫作业数据包，发送给所述清扫装置；

所述清扫装置对所述清扫作业数据包进行解析，得到所述清扫作业地图信息，以及所述清扫路径信息和所述清扫区块之间的关联关系，并储存；

接收清扫任务信息；所述清扫任务信息包括清扫区块信息；

根据所述清扫区块获取相对应的清扫路径信息；

根据所述清扫作业地图信息和所述获取到的清扫路径信息进行清扫作业；

所述清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；

判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；