[发明专利]一种清扫作业的路径修正方法

说明书

本发明实施例涉及一种清扫作业的路径修正方法，包括：清扫装置接收清扫任务信息；根据清扫规划路径信息进行清扫作业；获取约束条件信息；根据清扫区域地图信息和已清扫区域信息确定未清扫区域信息；计算预计条件信息；判断预计条件信息是否满足约束条件信息；当满足时，继续进行清扫作业；当不满足时，重新确定清扫模式信息；获取第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息，修正清扫规划路径信息。本发明能够根据约束条件判断按照规划路径清扫是否能完成清扫任务，预测不能完成时，更换清扫模式，从而对规划的路径进行修正，进而能够智能、高效的完成清扫任务。

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种清扫作业的路径修正方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的清扫技术，在现有的智能清扫技术中，通常采用扫地机器人实现小面积内的清扫，对于道路等大面积的清扫，依然需要人工清扫，使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的身体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。

而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。现有的无人驾驶清扫车只能根据规划好的路径进行清扫，无法根据当前的状态判断是否能够完成清扫任务，从而无法智能、高效的完成清扫任务。

发明内容

本发明的目的是提供一种清扫作业的路径修正方法，能够根据约束条件判断按照规划路径清扫是否能完成清扫任务，预测不能完成时，更换清扫模式，从而对规划的路径进行修正，进而能够智能、高效的完成清扫任务。

为实现上述目的，本发明提供了一种清扫作业的路径修正方法，包括：

清扫装置接收清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息中包括清扫区域地图信息和清扫规划路径信息；所述清扫规划路径信息包括第一清扫轨迹信息、第一清扫速度信息和第一边刷转速信息；

根据所述清扫规划路径信息进行清扫作业；

获取约束条件信息；其中，所述约束条件信息包括电量信息或清扫时限信息；

根据所述清扫区域地图信息和已清扫区域信息确定未清扫区域信息；

根据所述未清扫区域信息和清扫规划路径信息计算预计条件信息；

判断所述预计条件信息是否满足所述约束条件信息；

当所述预计条件信息满足所述约束条件信息时，根据所述清扫规划路径信息继续进行清扫作业；

当所述预计条件信息不满足所述约束条件信息时，根据所述约束条件和所述未清扫区域信息重新确定清扫模式信息；

根据所述清扫模式信息获取第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息；

根据第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息修正所述清扫规划路径信息。

优选的，当所述约束条件信息为电量信息时，所述根据所述未清扫区域信息和清扫规划路径信息计算预计条件信息具体包括：

根据所述未清扫区域信息确定所述未清扫区域的面积信息；

根据所述第一清扫轨迹信息、第一清扫速度信息和第一边刷转速信息计算单位面积的第一耗电量信息；

根据所述未清扫区域的面积信息和所述第一清扫模式信息相对应的单位面积的第一耗电量信息进行计算，得到预计耗电量信息。

进一步优选的，所述判断所述预计条件信息是否满足所述约束条件信息具体为：

判断所述预计耗电量信息是否大于所述约束条件信息中的电量信息。