[发明专利]一种用于车载双目系统快速车辆测距优化方法

权利要求书

1.一种用于车载双目系统快速车辆测距优化方法，其特征在于，包括：

S1，根据目标车辆纹理信息和先验道路信息在双目相机一侧视角中进行车辆检测，并确定车辆的位置以及与本车的距离；

S2，在双目相机另一侧视角中进行目标车辆的相似性匹配，确定双目相机一侧视角检测的目标车辆的位置在双目相机另一侧视角的自相关系数，将确定的自相关系数与预设的自相关系数的下限阈值进行比较，选取高于预设下限阈值最多的自相关系数的车辆位置，作为相似度最高的匹配位置，确定两相视角中目标车辆的中心偏移量，确定相似度最高的匹配位置的中心点位置在双目两相机中的视差，并根据中心偏移量确定目标车辆的实际位置和与本车的距离；

S3，根据双目相机参数确定双目相机的置信区间，在置信区间内，输出根据中心偏移量确定的目标车辆的实际位置和与本车的距离，在置信区间外，则通过离线训练的分类器来验证车辆检测的可靠性；

其中，所述S2包括：

S21，确定双目相机一侧视角检测的目标车辆的位置在双目相机另一侧视角的自相关系数，所使用的公式为：

I_L表示左视图，I_R表示右视图，x表示滑窗在x方向的搜索偏移量,y表示滑窗在y方向的搜索偏移量； x’,y’分别表示左视图中像素坐标；

S22，将确定的自相关系数与预设的自相关系数的下限阈值进行比较，选取高于预设下限阈值最多的自相关系数的车辆位置，作为相似度最高的匹配位置；

S23，确定相似度最高的匹配位置的中心点位置在双目两相机中的视差d，并将视差计算换算成相机坐标系中的实际坐标（X，Y，Z），所采用的算法为：

其中，stereo_f为双目相机焦距；stereo_baseline为双目相机基线长度；(u₀, v₀)为双目图像中心点坐标。

2.根据权利要求1所述的用于车载双目系统快速车辆测距优化方法，其特征在于，S1具体包括：

S11，获取来自双目相机一侧视角中的车辆检测信息，并根据平面纵向道路模型和双目相机内外部参数，确定车辆检测ROI区域；

S12，在车辆检测ROI区域内，根据道路模型以及目标车辆宽度、高度比的先验知识，生成ROI区域滑窗搜索列表，并根据离线训练所得的级联分类器，对滑窗列表的图像内容进行分类，确定滑窗列表中目标车辆的相应图像位置；

S13，根据平面纵向道路模型以及双目相机内外部参数，将目标车辆候选区域底部图像坐标逆透视变换至路面坐标系，获取目标车辆的位置。

3.根据权利要求2所述的用于车载双目系统快速车辆测距优化方法，其特征在于，S1还包括：根据边缘滤波，对车辆检测ROI区域进行边缘检测，取出边缘特征显著性较差的区域。