[发明专利]一种用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置及流程

权利要求书

1.一种用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置，其特征在于，所述装置包括主控计算机、末端执行器、收集索道、轨道分选筛、输送带、收纳箱：

所述主控计算机：用于对果实大小分选流程的控制；

所述末端执行器：用于果实大小的测定；

所述收集索道：用于果实流向轨道分选筛的入向通道；

所述轨道分选筛：用于果实落入不同轨道前的承纳；

所述输送带：用于果实与收纳箱间的输送；

所述收纳箱：用于不同大小果实的收纳；

所述末端执行器为Y形夹指结构，执行器两夹指侧装有压力传感器；当末端执行器抓取果实过程中压力传感器测值超过一定阈值时，末端执行器停止动作，而后由末端执行器电机转动圈数与Y形夹指夹角间的线性关系首先确定夹指夹取果实后的夹角角度，再基于余弦定理来获取果实的直径大小。

2.如权利要求1所述的用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置，其特征在于，所述轨道分选筛为梯柱漏斗型单轨道分选筛，侧门在分选筛运动至相应输送带上方时由主控计算机控制开合，将其所盛果实落入输送带。

3.如权利要求1所述的用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置，其特征在于，所述轨道分选筛为了更为精确的停于各个输送带正上方，各个输送带正上方轨道上相应位置装有位置传感器，其分选筛执行电机为伺服电机。

4.如权利要求1所述的用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置，其特征在于，所述轨道分选筛轨道为两侧半圆中间直线的运动场跑道形状，上有两只轨道分选筛，其中一只停于收集索道下，当其运载果实到输送带时，另一只接替停于收集索道下，以此循环。

5.一种用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置的作业流程，所述流程基于权利要求1至4中任一项所述的用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置进行，包括以下步骤：

步骤1：主控计算机对果实识别定位后，控制末端执行器接近果实，进入夹指；

步骤2：主控计算机控制末端执行器夹指闭合，当夹指侧装的压力传感器到达设定阈值时，夹指停止动作，主控计算机根据末端执行器电机转动圈数与Y形夹指夹角间的线性关系首先确定夹指夹取果实后的夹角角度，再基于余弦定理来获取果实的直径大小；

步骤3：主控计算机控制末端执行器移至收集索道，打开夹指，果实经收集索道落入轨道分选筛；

步骤:4：主控计算机根据步骤2测定的果实大小进行分级，并根据级别控制轨道分选筛移至相应输送带，同时另一轨道分选筛移至收集索道下；

步骤5：到达相应输送带后，主控计算机控制轨道分选筛的侧门打开，果实落入输送带，传送至收纳箱，同时主控计算机控制轨道分选筛侧门闭合并移至轨道另一侧等待另一分选筛离开收集索道；

步骤6:在上一果实落入收集索道的同时，主控计算机控制末端执行器重复执行步骤1-步骤5。