[发明专利]集装箱卡车定位系统及方法

说明书

本发明提供一种集装箱卡车定位方法，包括步骤：采集桥吊所在区域的图像；对所述图像进行处理以获取集装箱卡车的预设点与标志物的纵向距离、集装箱卡车车身与车道线的夹角及标志物与预设停车线的纵向距离；控制行驶的集装箱卡车车身与车道线的夹角在预设范围内；控制集装箱卡车行驶至集装箱卡车的预设点与标志物的纵向距离等于标志物与预设停车线的纵向距离。本发明提供的集装箱卡车定位方法，能够实现集装箱卡车精准定位。本发明还提供一种集装箱卡车定位系统。

【技术领域】

本发明涉及集装箱装卸运输领域，尤其涉及一种集装箱卡车定位系 统及方法。

【背景技术】

随着全球化经济浪潮的发展，海运承载全球超过60％的贸易，以其 低成本、运量大等特点一直占据运输龙头。集装箱作为衔接海运与其他 运输方式的重要手段，其吞吐量是衡量港口能力的重要评估指标，所以 集装箱的运输效率和运输方式一直倍受国际社会的关注。

作为运载集装箱的集装箱卡车其精准的定位停车成为集装箱卡车 自动运输效率的关键。现有的集装箱卡车采用基于RTK(Real-time kinematic，实时动态)差分的高精度卫星导航系统定位技术来实现精准 定位停车。该方法通过接收GPS(Global PositioningSystem，全球定位 系统)，GLONASS(GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM，全 球卫星导航系统)和北斗等卫星系统的定位数据以及差分信号数据来得 到集装箱卡车自身的厘米级别的相对于地图的位置信息，并以此得到集 装箱卡车与预设停车点的相对位置，从而实现精准停车。但该技术存在 局限：首先，集装箱卡车自身的精确位置信息必须在非常开阔的地方中 解算，而桥吊的多层钢架结构则会对桥吊下的全球卫星定位系统接收机 造成明显的多径效应，从而导致卫星定位精度低甚至无法完成位置的计 算；其次，需要预先建好地图以及预先设定的相对于地图的停车点，而 桥吊的走向随作业而移动，因此导致无法预先获得准确的地图信息以及 停车点。

鉴于此，实有必要提供一种集装箱卡车定位系统及方法以克服上述 缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种能够实现集装箱卡车精准定位的集装箱 卡车定位系统及方法。

为了实现上述目的，本发明提供一种集装箱卡车定位系统，包括采 集模块、处理模块及控制模块；所述处理模块与所述采集模块及所述控 制模块相连；所述采集模块用于采集桥吊所在区域的图像；所述处理模 块用于对所述图像进行处理以获取集装箱卡车的预设点与标志物的纵 向距离、集装箱卡车车身与车道线的夹角及标志物与预设停车线的纵向 距离；所述控制模块用于控制行驶的集装箱卡车车身与车道线的夹角在 预设范围内及控制集装箱卡车行驶至集装箱卡车的预设点与标志物的 纵向距离等于标志物与预设停车线的纵向距离。

本发明还提供一种集装箱卡车定位方法，包括如下步骤：

采集桥吊所在区域的图像；

对所述图像进行处理以获取集装箱卡车的预设点与标志物的纵向 距离、集装箱卡车车身与车道线的夹角及标志物与预设停车线的纵向距 离；

控制行驶的集装箱卡车车身与车道线的夹角在预设范围内；

控制集装箱卡车行驶至集装箱卡车的预设点与标志物的纵向距离 等于标志物与预设停车线的纵向距离。

本发明的集装箱卡车定位系统，通过所述采集模块采集桥吊所在区 域的图像，所述处理模块对所述图像进行处理以获取集装箱卡车的预设 点与标志物的纵向距离、集装箱卡车车身与车道线的夹角及标志物与预 设停车线的纵向距离，所述控制模块控制行驶的集装箱卡车车身与车道 线的夹角在预设范围内及控制集装箱卡车行驶至集装箱卡车的预设点 与标志物的纵向距离等于标志物与预设停车线的纵向距离，从而使得所 述集装箱卡车精准停靠于所述预设停车线，实现了集装箱卡车的自动精 准停车，提高桥吊作业的效率。