[发明专利]一种弹射式快速抓取机器人在审
| 申请号： | 201810572941.0 | 申请日： | 2018-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN108818615A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 王琨;郑智磊;王诚意;李可;张秋菊 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J18/02 | 分类号： | B25J18/02;B25J9/12;B25J15/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 张素卿 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 套筒 发射机构 抓取 抓取机器人 收缩机构 抓取机构 弹射式 圆柱销 粘附板 底座 粘附 转轴 伺服电机输出轴 环境适应性 非弹性绳 机动性强 连接装置 嵌套连接 人本发明 伺服电机 转轴连接 传统的 弹性绳 内嵌套 槽道 弹簧 始端 筒壁 | ||
1.一种弹射式快速抓取机器人，其特征在于：包括发射机构、底座(6)、收缩机构和粘附抓取机构，所述底座(6)成U型结构，U型结构内设置有发射机构，所述发射机构包括由大到小依次嵌套连接的套筒一(5)、套筒二(4)、套筒三(3)和套筒四(2)，所述套筒一(5)的两侧焊接固定在所述U型结构内，所述套筒四(2)内嵌套连接有发射机构末端(1)，所述套筒二(4)、套筒三(3)和套筒四(2)的筒壁上均开有若干槽道，相邻的套筒之间、以及套筒四(2)与发射机构末端(1)之间通过多根圆柱销进行连接，每根圆柱销外套有弹簧(11)；
所述收缩机构包括转轴(10)，所述转轴(10)通过轴承机构安装在所述底座(6)上，所述底座(6)的U型结构底部安装有支架(9)，支架(9)上安装伺服电机(8)，所述伺服电机(8)的输出轴与转轴(10)连接，转轴(10)上固定有非弹性绳(7)的始端，非弹性绳(7)在转轴(10)上缠绕多圈，非弹性绳(7)的末端依次穿过各套筒底部中心的中心孔，并与发射机构末端(1)相连；
所述粘附抓取机构包括粘附板(17)，所述粘附板(17)与发射机构末端(1)通过连接装置(16)相连接。
2.如权利要求1所述的一种弹射式快速抓取机器人，其特征在于：所述圆柱销包括第一圆柱销(12)、第二圆柱销(13)和第三圆柱销(14)和第四圆柱销(15)，所述第一圆柱销(12)、第二圆柱销(13)和第三圆柱销(14)的一端分别通过螺纹连接固定在套筒一(5)、套筒二(4)和套筒三(3)的底部，另一端分别伸入套筒二(4)、套筒三(3)和套筒四(2)筒壁的槽道内，所述第四圆柱销(15)的一端通过螺纹连接在套筒四(2)的底部，另一端伸入发射机构末端(1)中。
3.如权利要求1所述的一种弹射式快速抓取机器人，其特征在于：所述发射机构末端(1)的结构为：与连接装置(16)相连接的圆柱体，所述圆柱体的一端延伸有小圆柱体，所述小圆柱体的端面与非弹性绳(7)的末端固定连接。
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